Cui_Hongwei的博客

1 问题建模首先对待研究的问题建立数学模型在倒立摆模型分析这篇文章里，我们已经做了完整的受力分析。最终得到了关于系统变量的微分方程。(M+m)x¨+bx˙−mlψ¨=u (M+m)\ddot{x}+b\dot{x}-ml\ddot{\psi}= u(M+m)x¨+bx˙−mlψ¨​=u(I+ml2)ψ¨−mglψ=mlx¨(I+ml^2)\ddot{\psi}-mgl\psi = ml\ddot{x}(I+ml2)ψ¨​−mglψ=mlx¨状态空间可以将状态空间理解为一个包含系统输入、系统输出和

6 线性系统的时域分析方法通过观察系统的时域输出表达式来分析系统的稳定性、暂态（动态）和稳态性能。动态响应：动态响应又称为过度过程或是瞬态过程，是指系统在典型输入信号的作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程。稳态响应：系统在典型输入信号作用下，当时间趋于无穷时，系统输出量的表现形式。稳定是系统能够运行的首要条件，只有当动态过程收敛时，研究系统的动态性能才有意义。6.1 典型输入信号6.2 时间响应的性能指标通常在阶跃函数的作用下，测定或计算系统的动态性能。动态性能指标：假

3 几个基本的概念以及传递函数前向通道传递函数，顺着系统输入箭头的方向，到达系统输出的通路，且路径中经过的环节不重复。C(s)E(s)=G1(s)⋅G2(s)\frac{C(s)}{E(s)}=G_1(s)·G_2(s)E(s)C(s)​=G1​(s)⋅G2​(s)反馈通路的传递函数。B(s)C(s)=H(s)\frac{B(s)}{C(s)}=H(s)C(s)B(s)​=H(s)*开环传递函数。B(s)E(s)=G1(s)G2(s)H(s)\frac{B(s)}{E(s)}=G_1(s)G_2(

1 传递函数MOOC链接1.1 传递函数的定义线性常定系统的传递函数定义为：零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。零初始条件是指当前系统的输入和输出都为0。分开来说：1.2 传递函数的性质传递函数适用于线性时不变（定常）系统，是系统以复变量s为自变量的描述形式，相对应的，微分方程则是系统以时间t作为自变量的时域描述。实际系统（物理可实现系统）的传递函数是复变量S的有理真分式，这意味着分母的阶次要高于分子，分母中的最高阶次就是系统的阶次。传递函数只与系统本身有关，与系

模型对小车的水平受力分析Mx¨=F−bx˙−NM\ddot{x}=F-b\dot{x}-NMx¨=F−bx˙−Nx¨\ddot{x}x¨代表对运动距离的二阶微分，即小车在外力作用下的加速度。FFF是外部施加给系统的外力。x˙\dot{x}x˙代表小车当前的运动速度，小车所受到的摩擦力为摩擦系数与小车运动速度之积，即f=bx˙f=b\dot{x}f=bx˙。NNN为倒单摆作用给小车水平方向的力。对倒单摆的受力分析摆杆做平面运动，可以分解为质心的平动和绕质心的转动。N=mx¨−(mlψ