STM32 CAN滤波器配置总结

很早就开始STM32处理器的研究工作了，期间开发了几款设备，使用的外设基本上是SPI、UART、IIC、GPIO，应用还是比较方便灵活的。

后来由于工作需要使用CAN的外设，也就通过ST提供的接口进行测试，比较顺利，CAN收发正确了。编写代码是发现通过配置验收滤波器可以大幅降低系统的负担，提高CPU的使用效率，所以就花时间研究这部分的使用了。

开始时查找资料，进行复制粘贴，不断的测试，一直不好用，不知为何。

进一步上网搜索后发现，网上的说明比较片面，只是说明了CAN的扩展帧铝滤波的实例，我做的是标准帧的测试，两种配置是不一样的，按网上的一片文章验证，可用的，目前只测试标准帧，扩展帧还没测试，按找理解的知识来看，那部分是应该可以通过的，暂时就不测试了。

//can总线 配置滤波器，属于硬件屏蔽，只允许指定的ID可以通过滤波进入到接收存储区
//与软件滤波相比，可以提高CPU的使用效率，
//入口参数：
//CAN_FilterNumber: 滤波器索引，可以设置多个滤波ID 取值范围0-12
//CAN_FilterId： 滤波ID 
//CAN_ID_Std_Ext： 帧类别(CAN_ID_STD：11bit标准帧，CAN_ID_EXT：29bit扩展帧)
//无返回参数
void CAN_Config_FilterInit(  uint8_t CAN_FilterNumber,u32 CAN_FilterId,u32 CAN_ID_Std_Ext)   //can总线 配置
{
 CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;  //定义can过滤器 结构
 u32 tempid;
 
 tempid = CAN_FilterId;
 tempid &= 0x1FFFFFFF;
 
   if(CAN_ID_Std_Ext == CAN_ID_STD)
 {
  tempid <<= 5;
//  tempid |= CAN_ID_STD;//CAN_ID_EXT;   //扩展ID
//  tempid |= CAN_RTR_DATA; 
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = CAN_FilterNumber;       //指定了待初始化的过滤器，它的范围是 1到 13。
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;     //指定了过滤器将被初始化到的模式 CAN_FilterMode_IdMask标识符屏蔽位模式
    
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
 
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;    //给出了过滤器位宽
    
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = tempid;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = 0;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;  
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFF8;            //RTR 可以为数据帧也可以远帧
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;       //
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;      //使能或者失能过滤器
  CAN_FilterInit ( &CAN_FilterInitStructure );        //根据 CAN_FilterInitStruct中指定的参数初始化外设 CAN的寄存器
 }
 else
 {
  tempid <<= 3;
  tempid |= CAN_ID_EXT;   //扩展ID
//  tempid |= CAN_RTR_DATA; 
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber = CAN_FilterNumber;       //指定了待初始化的过滤器，它的范围是 1到 13。
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdMask;     //指定了过滤器将被初始化到的模式 CAN_FilterMode_IdMask标识符屏蔽位模式
    
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode = CAN_FilterMode_IdList;
 
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_32bit;    //给出了过滤器位宽
    
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (tempid>>16)&0xFFFF;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = tempid&0xFFFF;
  CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh  = 0xFFFF;  
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow   = 0xFFF8;            //RTR 可以为数据帧也可以远帧
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment = 0;       //
     CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation = ENABLE;      //使能或者失能过滤器
  CAN_FilterInit ( &CAN_FilterInitStructure );        //根据 CAN_FilterInitStruct中指定的参数初始化外设 CAN的寄存器
 }
}

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