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平衡小车
文章平均质量分 82
关于智能车的一些学习过程
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STM32--TIM(基本定时器)
一、定时器分类STM32F1 系列中,除了互联型的产品,共有 8 个定时器,分为基本定时器,通用定时器和高级定时器。基本定时器 TIM6 和 TIM7 是一个 16 位的只能向上计数的定时器,只能定时,没有外部 IO。通用定时器 TIM2/3/4/5 是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器,可以定时,可以输出比较,可以输入捕捉,每个定时器有四个外部 IO。高级定时器 TIM1/8是一个 16 位的可以向上/下计数的定时器,可以定时,可以输出比较,可以输入捕捉,还可以有三相电机互补输出信号,原创 2021-03-04 19:52:15 · 913 阅读 · 1 评论 -
STM32编码器
一、编码器简介1.概述编码器是一种将角位移或者角速度转换成一连串电数字脉冲的旋转式传感器。可以用来测量位置,测量速度。每转过单位的角度就发出一个脉冲信号,通常为A相、B相输出。A相、B相为相互延迟1/4周期的脉冲输出(即正交信号),根据延迟关系可以区别正反转,而且通过取A相、B相的上升和下降沿可以进行2或4倍频。例:四倍频的方法是测量A相和B相的上升沿和下降沿2.原理编码器通过发送正交脉冲信号表示角度信息,如图为一个示例。(其中TI1和TI2分别对应编码器输出A.原创 2021-03-03 13:30:46 · 7426 阅读 · 1 评论 -
STM32时钟详解
STM32陆陆续续把基础的部分学完了,但对于时钟一直一知半解。今天开始陆陆续续补充关于时钟部分的知识。一、时钟树STM32为了实现低功耗,而设计的功能完善构成复杂的时钟系统,称之时钟树。使外设功能的时钟可自配置。因为STM32外设众多,而不同的项目用到的外设参差不齐,所以可控的时钟可以实现降低产品功耗。所有的外设在使用之前都必须设置时钟信号,才可以正常工作。以STM32F103C8T6时钟树为例,如下图所示:STM32的四个时钟源外部时钟高速外部时钟(HSE):外部时钟源,.原创 2021-03-02 20:44:01 · 1474 阅读 · 0 评论 -
关于STM32的学习(1)
1:一些基本信息GPIO:就是一个引脚作为输入或者输出。GPIO的八种工作模式:四种输入、四种输出模式;(输入输出是相对于CPU来说的)以及四种输出最大速度输入:外部数据输入到开发板输出:开发板的数据输出到外部设备2:八种工作模式 补充:对于标准施密特触发器,当输入电压高于正向阈值电压,输出为高;当输入电压低于负向阈值电压,输出为低;(1):上拉输入(GPIO_Mode_IPU) 上拉输入就是信号进入芯片后加了一个上拉电阻,再经过施密特触发器转换成0...原创 2020-11-19 13:11:43 · 373 阅读 · 0 评论 -
关于PID算法的学习
这几天打校内赛,需要用到视觉巡线,所以学习了PID。说说自己关于PID的理解:P:比例控制,就是根据差值来原创 2020-10-29 11:38:14 · 362 阅读 · 0 评论