这篇博客介绍了机器人学中的一种坐标表示方法——双向量表示法。通过定义接近向量a^和姿态向量o^，来确定末端执行器的完整姿态。接近向量通常为工具轴线，而姿态向量则位于两个手指之间。两者共同构成的旋转矩阵能够完全描述坐标系。即使向量不正交，仍可通过计算找到与之正交的第三个向量。这种表示法在摄像头和移动机器人的坐标定义中也有应用。
对于关节臂式机器人，一般会在它的末端执行器上固联一个坐标系 { E } \{E\} {
E}，如图所示。通常情况下，工具的轴线为坐标系的 z z z 轴，并被称为接近向量，记为 a ^ = ( a x , a y , a z ) \hat{a}=(a_x, a_y, a_z) a^=(ax,ay,az)。对于某
些应用来说，定义接近向量比定义欧拉角或横滚-俯仰-偏航角更为方便。
然而定义出 z z z 轴的方向还不足以表示完整坐标我们还需要确定 x x x 轴和 y y y 轴的方向。为了确定末端执行器的姿态，我们定义一个与接近向量正交的向量,它位于机器人手爪的两个手指之间，被称为姿态向量，记为 o ^ = ( o x , o y , o z ) \hat{o}=(o_x, o_y, o_z) o
最低0.47元/天 解锁文章
被折叠的 条评论
为什么被折叠?
到【灌水乐园】发言
