对于关节臂式机器人,一般会在它的末端执行器上固联一个坐标系 { E } \{E\} {
E},如图所示。通常情况下,工具的轴线为坐标系的 z z z 轴,并被称为接近向量,记为 a ^ = ( a x , a y , a z ) \hat{a}=(a_x, a_y, a_z) a^=(ax,ay,az)。对于某
些应用来说,定义接近向量比定义欧拉角或横滚-俯仰-偏航角更为方便。
然而定义出 z z z 轴的方向还不足以表示完整坐标我们还需要确定 x x x 轴和 y y y 轴的方向。为了确定末端执行器的姿态,我们定义一个与接近向量正交的向量,它位于机器人手爪的两个手指之间,被称为姿态向量,记为 o ^ = ( o x , o y , o z ) \hat{o}=(o_x, o_y, o_z) o