机器人学——3.3-逆运动学

上一节已经展示了机械臂的正运动学求解方法，即在给定关节坐标以及可选工具和基座变换的条件下，如何确定末端执行器的位姿。
实际应用中的另一个问题是运动学的逆问题：给定期望的末端执行器位姿 ${\xi }_E$，如何求取所需的关节坐标？例如，如果我们知道一个物体的笛卡儿坐标位姿，那么机器人需要什么样的关节坐标才能接近这个物体？这就是逆运动学问题，写成函数形式如下：
$$q={\mathcal{K}}^{-1}(\xi )$$一般而言这个函数的解不是唯一的，而且对于某些类型的机械臂甚至没有解析解存在，只能求出一个数值解。

解析解

对于一个六轴机器人，其逆运动学具有解析解的一个必要条件是：三个腕关节的轴相交于一个点。这意味着腕关节的运动只改变末端执行器的姿态，而不改变其位置。这种机构被称为球腕，而且几乎所有的工业机器人都具有这样的腕关节。
我们将继续使用Puma机器人模型来探讨逆运动学问题。机器人标准状态的关节坐标为

>> mdl_puma560
>> qn
qn =
         0    0.7854    3.1416         0    0.7854         0

对应的末端执行器位姿是

>> T = p560.fkine(qn)
T =
   -0.0000    0.0000    1.0000    0.5963
   -0.0000    1.0000   -0.0000   -0.1501
   -1.0000   -0.0000   -0.0000   -0.0144
         0         0         0    1.0000

Puma560 是一种包含一个球腕的六轴机器人，因此我们使用ikine6s方法来计算其逆运动学的封闭解（ikine6s方法会检查机器人的 D-H 参数，以确定它是否满足这些标准）。要实现位姿T，所需的关节坐标为

>> qi = p560.ikine6s(T)
qi =
    2.6486   -3.9270    0.0940    2.5326    0.9743    0.3734

奇怪的是，这些解与我们开始采用的标准状态关节坐标完全不同。但是，如果我们进一步探究一下：

>> p560.fkine(qi)
ans =
   -0.0000    0.0000    1.0000    0.5963
   -0.0000    1.0000   -0.0000   -0.1500
   -1.0000   -0.0000   -0.0000   -0.0144
         0         0         0    1.0000

我们发现，两组不同的关节坐标值得到了相同的末端执行器位姿，而这两组坐标值对应的机器人位形如图所示。该 Puma 机器人的肩关节相对于腰部有个水平偏移，所以一组坐标解对应的机械臂在腰部的左侧，而另一组则对应在右侧，它们分别被称为左手运动学位形和右手运动学位形。一般来说，有 $8$ 组不同的关节坐标值可以得到相同的末端执行器位姿——正如前面所提到的，逆解不是唯一的。


我们可以人为指定获得右手位形解：

>> qi = p560.ikine6s(T, 'ru')
qi =
   -0.0000    0.7854    3.1416   -0.0000    0.7854    0.0000

它就是我们最初的那组关节角度，并且是肘关节在上的右手位形。
除了左手位形和右手位形的解，还有一些解对应肘关节在上或在下，以及手腕翻转或不翻转。对于 Puma560 机器人的腕关节 ${\theta }_4$ ，具有一个较大的旋转范围，因此其可以采用两个相差 $\pi$ 的关节角度。又由于大多数机器人夹持器只需两个手指，因此相差 $\pi$ 并不会改变它抓取物体的效果。

由ikine6s返回的运动学位形由一个或多个字来控制

左手或右手	'l'，'r'
肘部在上或在下	'u'，'d'
手腕是否翻转	'f'，'n'

由于关节转角上的机械限制以及连杆之间可能发生的碰撞，并不是所有 $8$ 种位形解在物理上都可以实现，有时甚至可能不存在可以实现的解。例如：

>> p560.ikine6s(transl(3, 0, 0))
警告: point not reachable 
> In SerialLink/ikine6s (line 210) 
ans =
   NaN   NaN   NaN   NaN   NaN   NaN

以上位姿就没有对应的解，这仅仅是因为手臂的长度不足以达到这个位姿。另外，由于奇异位形的存在，即关节轴线重合而减少了有效自由度（再次出现万向节锁问题），某个姿态也可能是无法实现的。Puma560 有一个奇异位形，即当 $q_5$ 等于零时，关节 $4$ 和关节 $6$ 之间的轴线重合了。在这种情况下，ikine6s可以做到最好的是限制 $q_4+q_6$，但它们各自的数值却是任意的。例如，考虑位形：

>> q = [0 pi/4 pi 0.1 0 0.2];

其中 $q_4$