【ROS2】高级:启用主题统计 (C++)

最新推荐文章于 2024-07-15 15:17:48 发布
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文章标签： c++ 开发语言
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本文链接：https://blog.csdn.net/cxyhjl/article/details/140453962
版权

目标：启用 ROS 2 主题统计topic statistics 并查看输出统计数据。

 教程级别：高级

 时间：10 分钟

 目录

  •  背景

  •  先决条件

  •  任务

    • 1 编写启用统计信息的订阅者节点

    • 1.1 检查代码

    • 1.2 CMakeLists.txt

    • 2 构建并运行

    • 3 观察已发布的统计数据

  •  摘要

  •  相关内容

 背景

这是一个简短的教程，介绍如何在 ROS 2 中启用主题统计，并使用命令行工具（ros2topic）查看发布的统计输出。

https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Beginner-CLI-Tools/Understanding-ROS2-Topics/Understanding-ROS2-Topics.html 

ROS 2 提供了对任何订阅接收到的消息进行统计测量的集成功能，称为主题统计 topic statistics 。启用主题统计后，您可以表征系统的性能或使用数据来帮助诊断任何存在的问题。

有关更多详细信息，请参阅主题统计概念页面。

https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Intermediate/About-Topic-Statistics.html

1d42575d8ca709c19ff39f2afdcec654.png

 先决条件

从二进制文件或源代码进行安装。

在之前的教程中，您学习了如何创建工作区、创建包以及创建 C++发布者和订阅者。

本教程假设您仍然拥有 C++ 教程中的 cpp_pubsub 包。

 任务

1 编写启用统计信息的订阅者节点

导航到在上一个教程中创建的 ros2_ws/src/cpp_pubsub/src 文件夹，并通过输入以下命令下载示例对话代码：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws/src/cpp_pubsub/src$ wget -O member_function_with_topic_statistics.cpp https://raw.githubusercontent.com/ros2/examples/jazzy/rclcpp/topics/minimal_subscriber/member_function_with_topic_statistics.cpp

现在将有一个名为 member_function_with_topic_statistics.cpp 的新文件。使用您喜欢的文本编辑器打开该文件。

#include <chrono> // 包含用于处理时间的库
#include <memory> // 包含用于动态内存管理的库


#include "rclcpp/rclcpp.hpp" // 包含ROS 2的C++客户端库
#include "rclcpp/subscription_options.hpp" // 包含订阅选项的库


#include "std_msgs/msg/string.hpp" // 包含标准字符串消息类型的库


class MinimalSubscriberWithTopicStatistics : public rclcpp::Node // 定义一个继承自rclcpp::Node的类MinimalSubscriberWithTopicStatistics
{
public:
  MinimalSubscriberWithTopicStatistics() // 构造函数
  : Node("minimal_subscriber_with_topic_statistics") // 调用基类构造函数并命名节点
  {
    // 手动通过选项启用主题统计
    auto options = rclcpp::SubscriptionOptions(); // 创建订阅选项对象
    options.topic_stats_options.state = rclcpp::TopicStatisticsState::Enable; // 启用主题统计


    // 配置收集窗口和发布周期（默认1秒）
    options.topic_stats_options.publish_period = std::chrono::seconds(10); // 设置发布周期为10秒


    // 配置主题名称（默认'/statistics'）
    // options.topic_stats_options.publish_topic = "/topic_statistics" // 设置发布主题名称（此行被注释掉了）


    auto callback =  [this](const std_msgs::msg::String & msg) { // 定义回调函数
        this->topic_callback(msg); // 调用成员函数处理接收到的消息
      };


    subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::String>( // 创建订阅对象
      "topic", 10, callback, options); // 订阅名为"topic"的主题，队列大小为10，使用定义的回调函数和选项
  }


private:
  void topic_callback(const std_msgs::msg::String & msg) const // 定义回调函数
{
    RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%s'", msg.data.c_str()); // 打印接收到的消息
  }
  rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::String>::SharedPtr subscription_; // 声明订阅对象
};


int main(int argc, char * argv[]) // 主函数
{
  rclcpp::init(argc, argv); // 初始化ROS 2
  rclcpp::spin(std::make_shared<MinimalSubscriberWithTopicStatistics>()); // 创建节点并进入循环
  rclcpp::shutdown(); // 关闭ROS 2
  return 0; // 返回0表示程序正常结束
}
1.1 检查代码

与 C++教程中一样，我们有一个订阅节点，它从 topic_callback 函数的 topic 主题接收字符串消息。然而，我们现在添加了选项来配置订阅，以便使用 rclcpp::SubscriptionOptions() 选项结构启用主题统计。

// manually enable topic statistics via options
auto options = rclcpp::SubscriptionOptions();
options.topic_stats_options.state = rclcpp::TopicStatisticsState::Enable;

可选地，还可以配置诸如统计数据收集/发布周期和用于发布统计数据的主题等字段。

// configure the collection window and publish period (default 1s)
options.topic_stats_options.publish_period = std::chrono::seconds(10);


// configure the topic name (default '/statistics')
// options.topic_stats_options.publish_topic = "/my_topic"

可配置字段在下表中描述:

订阅配置字段

 目的

topic_stats_options.state

启用或禁用主题统计（默认 rclcpp::TopicStatisticsState::Disable ）

topic_stats_options.publish_period

收集统计数据并发布统计消息的时间段（默认 1s ）

topic_stats_options.publish_topic

发布统计数据时使用的主题（默认 /statistics ）

1.2 CMakeLists.txt

现在打开 CMakeLists.txt 文件。

添加可执行文件并将其命名为 listener_with_topic_statistics ，以便您可以使用 ros2 run 运行您的节点：

add_executable(listener_with_topic_statistics src/member_function_with_topic_statistics.cpp)
ament_target_dependencies(listener_with_topic_statistics rclcpp std_msgs)


install(TARGETS
  talker
  listener
  listener_with_topic_statistics
  DESTINATION lib/${PROJECT_NAME})

确保保存文件，然后启用主题统计信息的发布/订阅系统应该可以使用。

2. 构建并运行

要构建，请参阅发布/订阅教程中的构建和运行部分。

运行启用统计信息的节点的订阅者:

ros2 run cpp_pubsub listener_with_topic_statistics

现在运行 talker 节点：

ros2 run cpp_pubsub talker

终端应该每 0.5 秒发布一次信息消息，如下：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 run cpp_pubsub talker
[INFO] [1721004747.160892628] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1721004747.660903609] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1721004748.160821637] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 2'
[INFO] [1721004748.660733687] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 3'
[INFO] [1721004749.160727870] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 4'
[INFO] [1721004749.660718014] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 5'
[INFO] [1721004750.160726266] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 6'
[INFO] [1721004750.660721875] [minimal_publisher]: Publishing: 'Hello, world! 7'

监听器将开始向控制台打印消息，从发布者当时的消息计数开始，如下：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ colcon build --packages-select cpp_pubsub
Starting >>> cpp_pubsub
Finished <<< cpp_pubsub [23.8s]                       


Summary: 1 package finished [34.9s]
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ . install/setup.bash
cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 run cpp_pubsub listener_with_topic_statistics
[INFO] [1721004747.161922839] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 0'
[INFO] [1721004747.661603507] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 1'
[INFO] [1721004748.161512967] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 2'
[INFO] [1721004748.661377462] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 3'
[INFO] [1721004749.161396950] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 4'
[INFO] [1721004749.661388234] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 5'
[INFO] [1721004750.161379764] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 6'
[INFO] [1721004750.661367882] [minimal_subscriber_with_topic_statistics]: I heard: 'Hello, world! 7'

现在订阅节点正在接收消息，它将定期发布统计消息。我们将在下一节中观察这些消息。

3 观察已发布的统计数据

在节点运行时，打开一个新的终端窗口。执行以下命令：

ros2 topic list

这将列出所有当前活动的主题。您应该看到以下内容：

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 topic list
/parameter_events
/rosout
/statistics
/topic

如果您在教程的早期可选地更改了 topic_stats_options.publish_topic 字段，那么您将看到该名称而不是 /statistics 。

您创建的订阅节点正在发布主题 topic的统计数据，输出到主题 /statistics 。

我们可以使用 RQt  https://docs.ros.org/en/jazzy/Concepts/Intermediate/About-RQt.html 来可视化这一点

f52c09703457171d0c2c8c2851c96534.png

rqt_graph

现在我们可以使用以下命令查看发布到此主题的统计数据：

ros2 topic echo /statistics

终端应每 10 秒开始发布统计消息，因为在教程的早期阶段， topic_stats_options.publish_period 订阅配置是可选更改的。

cxy@ubuntu2404-cxy:~/ros2_ws$ ros2 topic echo /statistics
measurement_source_name: minimal_subscriber_with_topic_statistics
metrics_source: message_period
unit: ms
window_start:
  sec: 1721005252
  nanosec: 383289390
window_stop:
  sec: 1721005262
  nanosec: 383371401
statistics:
- data_type: 1
  data: 499.99529599999994
- data_type: 3
  data: 500.509363
- data_type: 2
  data: 499.655469
- data_type: 5
  data: 20.0
- data_type: 4
  data: 0.1540366137858181
---
measurement_source_name: minimal_subscriber_with_topic_statistics
metrics_source: message_age
unit: ms
window_start:
  sec: 1721005262
  nanosec: 383371401
window_stop:
  sec: 1721005272
  nanosec: 383312331
statistics:
- data_type: 1
  data: 0.48194245
- data_type: 3
  data: 0.617711
- data_type: 2
  data: 0.163832
- data_type: 5
  data: 20.0
- data_type: 4
  data: 0.09550604905265161
---

从消息定义中， data_types 如下所示

 数据类型值

statistics

 统计数据

1

average

 平均

2

minimum

 最小值

3

maximum

 最大

4

standard deviation

 标准差

5

sample count

 样本计数

在这里，我们看到由 minimal_publisher 发布到 /topic 的 std_msgs::msg::String 消息的两个当前可能的计算统计数据。如果 std_msgs::msg::String 没有消息头，因此无法执行 message_age 计算，将返回 NaN。然而，可以计算 message_period ，我们看到上面的消息中填充了统计数据。

 摘要

您创建了一个启用主题统计信息的订阅节点，该节点发布了来自 C++发布节点的统计数据。您能够编译并运行此节点。在运行时，您能够观察到统计数据。

 相关内容 

要观察如何计算 message_age 周期，请参见 ROS 2 主题统计演示。https://github.com/ros2/demos/tree/jazzy/topic_statistics_demo

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