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stomp运动规划器 避障运动规划stomp运动规划器Stochastic Trajectory Optimization for Motion Planning (STOMP)运动规划的随机轨迹优化 (STOMP) 是一种概率优化框架 (Kalakrishnan et al. 2011)。 STOMP 在合理的时间内产生平滑良好的无碰撞路径。 该方法依赖于生成嘈杂的轨迹来探索初始（可能不可行）轨迹周围的空间，然后将这些轨迹组合起来以较低的成本生成更新的轨迹。 在每次迭代中优化基于.