Ros2 实时性编程实践第一章 -- 倒立摆演示和数学原理分析

1 前言和资料

倒立摆（Inverted Pendulum）是机器人和控制工程领域一个非常经典的模型，火箭、导弹、独轮车、双足机器人等，包括杂技演员的很多表演，都是倒立摆的变种。由于倒立摆的重心高于转动轴，本身属于不稳定系统，需要外界持续的干涉，不然摆杆就会掉下来。来个动图，大家直观感受一下：

除此之外，倒立摆本身也是研究实时性编程的经典样例：摆杆要想保持垂直，需要电机驱动小车不停地移动，而电机的反应依赖控制器，并要求控制器必须以更快的频率（比电机快）可靠不间断地更新数据。如果控制器运算出现了较大的延迟，那么摆杆就会不稳定甚至倒下。
本系列文章我们不研究如何实现一个真正的倒立摆项目（类似上图），而是研究 ros2 开源库里的 pendulum 倒立摆，其使用了 rviz 对倒立摆进行了仿真，并作为样例展示了如何基于 ros2 进行实时性编程。
本文的重点有两个，一是 pendulum 倒立摆 演示，二是研究倒立摆的数学原理。
本文参考资料如下：
（0）wikipedia Inverted pendulum (需要翻墙)
（1）pendulum 倒立摆
（2）pendulum 倒立摆 design
（3）一级倒立摆控制 —— ROS2 仿真
（4）Modeling an Inverted Pendulum
（5）Inverted Pendulum: System Modeling
（6）线性系统大作业——1.一阶倒立摆建模与控制系统设计
（7）Inverted Pendulum: Control Theory and Dynamics
（8）倒立摆状态反馈控制——分析、建模与仿真(matlab)
本系列文章汇总：Ros2 实时性编程实践系列 – 倒立摆 Inverted Pendulum

2 正文

2.1 倒立摆演示

（1）本人的基础环境：
硬件：Thinkpad T14 i7 + Nvidia MX450。
操作系统：物理机安装 ubuntu22.04 ，不搞虚拟机，不搞双系统，运行效率最高。
ros2 版本：ros2 humble 。
（2）拉取 pendulum 倒立摆 源码并编译

mkdir -p ~/colcon_ws/src
cd ~/colcon_ws/src
git clone https://github.com/Jieshoudaxue/pendulum.git -b rolling
cd ~/colcon_ws
colcon build --packages-select pendulum pendulum2_msgs pendulum_utils pendulum_controller pendulum_driver pendulum_state_publisher pendulum_demo pendulum_bringup

（3）pendulum 倒立摆项目里面有多个软件包，其中在编译 pendulum_driver 时，遇到如下报错：

Starting >>> pendulum_driver
--- stderr: pendulum_driver
CMake Error at CMakeLists.txt:59 (find_package):
  By not providing "Findapex_test_tools.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this
  project has asked CMake to find a package configuration file provided by
  "apex_test_tools", but CMake did not find one.

  Could not find a package configuration file provided by "apex_test_tools"
  with any of the following names:

    apex_test_toolsConfig.cmake
    apex_test_tools-config.cmake

  Add the installation prefix of "apex_test_tools" to CMAKE_PREFIX_PATH or
  set "apex_test_tools_DIR" to a directory containing one of the above files.
  If "apex_test_tools" provides a separate development package or SDK, be
  sure it has been installed.


---
Failed   <<< pendulum_driver [0.53s, exited with code 1]

原因是缺少 apex_test_tools 依赖，可以使用 rosdep 统一安装 pendulum 的所有依赖，然后继续编译。

cd ~/colcon_ws
rosdep install -q -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro humble
colcon build --packages-select pendulum pendulum2_msgs pendulum_utils pendulum_controller pendulum_driver pendulum_state_publisher pendulum_demo pendulum_bringup

（4）编译完成后，运行 pendulum 倒立摆

cd ~/colcon_ws
source install/local_setup.bash
# 启动 rviz 查看
ros2 launch pendulum_bringup pendulum_bringup.launch.py rviz:=True
# 再开一个窗口，移动小车(别忘再次设置环境变量)
ros2 topic pub -1 /teleop pendulum2_msgs/msg/PendulumTeleop "cart_position: 5.0"

2.2 倒立摆数学原理

找了几篇博客，还没有推导明白，晚点补充！

3 总结

本文主要为大家引入倒立摆和 ros2 pendulum 倒立摆 项目，只剥了洋葱最外面那层。