Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors

作者： 19届 lz

日期：2022-3-23

论文：《Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors》

问题:

高速完全自主飞行仍然是一项重大挑战。在这项工作中，我们提出了一种基于走廊约束最小控制努力轨迹优化（MINCO）框架的运动规划算法。

贡献:

(1)一种是基于采样的走廊生成方法，它生成两个相邻球体之间具有大重叠区域（因此总体走廊大小）的球体。
(2)第二个是后退地平线走廊 (RHC/Reciding Horizon Corridors) 策略，其中部分先前生成的走廊在每个重新规划中被重用。
这两种设计一起根据四旋翼的当前状态扩大了走廊空间，从而允许四旋翼高速机动。

现有的（重新）规划方法通常包括一个旨在找到引导路径（或飞行走廊）的前端和一个平滑引导路径周围的轨迹（或优化走廊内的平滑轨迹）的后端.
本文贡献主要在于前端

研究过程及结果：

后端轨迹优化

p(t)表示轨迹,轨迹平滑程度由p(t)的4阶导数表示

在此基础上添加对时间的惩罚,保证可以达到最大允许速度

再加上速度,加速度,碰撞约束.

走廊生成

一种新颖的基于采样的走廊生成方法，通过考虑每个球体的大小以及它们的重叠空间来保留大的走廊体积。增加的走廊体积为四旋翼飞行器提供了更多的高速机动空间

整个轨迹由 M 块组成，每块都包含在各自的球体中。绿色区域Bi是飞行走廊。橙色点 qi 是中间路点，它们总是被限制在两个相邻球体的相交空间内。

分析: 为了保证每一段轨迹都是在一个球体内,不需要进入其他球体.

定义一个球体和其中的一条轨迹。qs, qe 是轨迹的起点和终点，T 是时间分配。 o 是球体的中心，n 是最近的障碍点。
rd 是无人机的半径

使用初始位置 p0 周围的最大可能球体 Bcur 进行初始化（第 2-3 行）。

从引导路径 T 中选择一个局部引导点 ph，它是当前球体 Bcur 外最近的点，
并通过 BatchSample(ph, Bcur) 生成一个新球体并添加到 B(第 5-7行)。

此过程重复，直到目标位置 pg 包含在新生成的球体中（第 8-10 行）。

使用找到的飞行走廊 B，初始航路点位置 q 和时间分配 T 由函数 
WaypointAndTimeInitialization (B) 初始化，然后在后端优化（第 12 行）。

采样方法:

飞行走廊目标
（a）每个球体的体积：更大的球体可以更好地逼近真实的自由空间，球体数量更少，使优化问题的约束更少.
（b）体积两个相邻球体之间的重叠空间: 轨迹的所有路点都被约束在相交空间内，更大的相交空间意味着优化过程的更大自由度。

首先通过高斯采样,选取候选点

Vcand 是候选球体 Bcand 的体积，Vinter 是 Bcand 和 Bf 之间的重叠体积。
选取分数大的候选球体

所提出的方法生成的球体较少，半径较大且重叠，仅消耗 0.74 ms。
Gao 等人生成的走廊。使用类似 RRT* 的方法，耗时 100 ms。

后退的地平线走廊重规划

将上次重新计划的位置表示为 plast，将当前四旋翼位置表示为 pcurr。如果

，则触发重新规划过程，其中 γ ∈ [0, 1] 是一个常数比率。

这种后退方案确保每个重新规划中的走廊始终包含足够的空间供四旋翼飞行器机动从其当前状态（因为当前四旋翼状态在前一个走廊中包含的前一个轨迹上），因此显着扩大了后端轨迹优化的可行性区域。

Reciding Horizo​​n Corridors (RHC) 方案，在上一个规划周期中重复使用走廊。具体来说，在每次重新规划中，飞行走廊的第一部分直接来自上一个规划周期，第二部分是根据新感知的障碍物生成的。这种后退方案确保了每次重新规划中的走廊始终包含足够的空间让四旋翼从当前状态进行机动，从而显着提高高速飞行下重新规划过程的成功率和收敛速度。

实验结果

成功率

规划用时

real-world中测试的最大速度

conclusion

一种是基于采样的球形廊道生成方法，可以在较短的时间内生成高质量的廊道（即更大的尺寸和更大的重叠）。另一种是 Receding Horizo​​n Corridors 策略，它充分利用了先前生成的走廊和优化的轨迹。通过这些设计，所提出的方法显着提高了高速情况下的重新规划成功率。