lz读论文的日子(ROS)
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中南大学苹果实验室
中南大学苹果实验室在2014年由时任张校长主持,苹果公司和中南大学共同出资建立的第一个本科生实验室。指导老师为可亲可敬的鲁鸣鸣老师。苹果实验室本着小而精而又开放的理念,每年面向全计算机院招收6-8名主动性强、动手能力高、热爱计算机专业而又负责任的大二学生。实验室在计算机范畴内不硬性规定研究方向,鼓励成员在学长经验的加持下自由探索自己的兴趣爱好与方向,这也造就了届届相似而不同+多点开花的现状。我们营造着良好的实验室学习与生活的氛围,崇尚劳逸结合,坚持在保证专业素质过硬的同时不忘体验生活的乐趣。欢迎各位加入苹果实验室的大家庭。
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BiSeNet: Bilateral Segmentation Network for Real-time Semantic Segmentation
作者: 19届 lz日期:2022-4-2论文:《BiSeNet: Bilateral Segmentation Network for Real-time Semantic Segmentation》一、背景:探索三维(3d)空间的问题对于自主机器人仍然具有挑战性,因为这个问题必须同时处理两个任务:1)在线更新环境表示以跟踪已探索区域;2)寻找可连续遍历路径的表示以指导对未知区域的探索。二、有关工作:自主探索的问题已经从多个角度得到了解决。下面是几种基于随机抽样的方法:信息论方法:基原创 2022-05-06 23:00:37 · 199 阅读 · 0 评论 -
Voxblox: Incremental 3D Euclidean Signed Distance Fields for On-Board MAV Planning
作者: 19届 lz日期:2022-3-2论文:《Voxblox: Incremental 3D Euclidean Signed Distance Fields for On-Board MA V Planning》我们的整个系统功能分为两部分:首先,将传入的传感器数据合并到 TSDF 中(在第 IV 节中详细描述),然后从 TSDF 传播更新的体素以更新 ESDF(参见第 V 节)。实际机器人<launch> <arg name="robot_name" defaul原创 2022-05-06 23:00:08 · 512 阅读 · 0 评论 -
Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors
作者: 19届 lz日期:2022-3-23论文:《Bubble Planner: Planning High-speed Smooth Quadrotor Trajectories using Receding Corridors》问题:高速完全自主飞行仍然是一项重大挑战。在这项工作中,我们提出了一种基于走廊约束最小控制努力轨迹优化(MINCO)框架的运动规划算法。贡献:(1)一种是基于采样的走廊生成方法,它生成两个相邻球体之间具有大重叠区域(因此总体走廊大小)的球体。(2)第二个是后退原创 2022-04-26 17:47:09 · 855 阅读 · 0 评论 -
Dropping Pixels for Adversarial Robustness
作者: 19届 lz论文:《Dropping Pixels for Adversarial Robustness》问题:深度神经网络容易受到对抗性示例的攻击,而对抗性示例是故意设计为导致模型出错的输入.这些图像被模型错误分类,但人类可以识别.贡献:研究过程及结果:后端轨迹优化实验结果conclusion...原创 2022-04-20 09:28:54 · 2186 阅读 · 0 评论 -
FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning
作者: 19届 lz日期:2022-9-7论文:《FUEL: Fast UAV Exploration using Incremental Frontier Structure and Hierarchical Planning》问题:(a)现有自主探索方法缺乏有效的全局覆盖、保守的运动计划和较低决策频率。(b)许多现有的自主探索方法以贪婪的方式探索运动,例如最大化即时信息增益,或者导航到最近的未知区域。贪心策略忽略了全局最优性,因此导致整体效率低下。©此外,大多数方法会产生相当保守的运动,原创 2022-02-10 00:24:27 · 1371 阅读 · 2 评论 -
Online Safe Trajectory Generation For Quadrotors Using Fast Marching Method and Bernstein Basis Poly
作者: 19届 lz日期:2021-11-14论文:《Online Safe Trajectory Generation For Quadrotors Using Fast Marching Method and Bernstein Basis Polynomial》问题:(a)第一个问题是分段轨迹的时间分配,选择不当的时间分配很容易产生低质量的轨迹。(b)第二个问题是如何有效地约束自由空间内的整个轨迹及其导数在硬约束的可行空间内。贡献:(1)提出了一种基于欧氏距离场的快速推进方法,用于搜原创 2021-11-14 17:29:54 · 3694 阅读 · 3 评论 -
Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight
作者: 19届 lz日期:2021-11-3论文:《Robust and Efficient Quadrotor Trajectory Generation for Fast Autonomous Flight》问题:在有限的时间和机载计算资源条件下,现有的工作无法保证高成功率地生成安全可行的动力学轨迹。贡献:(1)提出了一种集动力学路径搜索、b样条优化和时间调整为一体的稳健高效的系统方法,该方法自下而上建立了安全性、动态可行性和侵略性。(2)提出了一种基于b样条凸包特性的优化公式.(3原创 2021-11-09 17:03:45 · 819 阅读 · 0 评论 -
Teach-Repeat-Replan: A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments
作者: 19届 lz日期:2021-11-3论文:《Teach-Repeat-Replan:A Complete and Robust System for Aggressive Flight in Complex Environments》一、背景:本文针对自主四旋翼飞行器的飞行问题,提出了一个完整的鲁棒运动规划系统。该方法建立在经典的教学重复框架上,广泛应用于基础设施检测、空中运输和搜救。在这些应用中,由人类完全决定无人机飞行轨迹的拓扑结构。然而,糟糕的引导轨迹和不断变化的环境阻碍了一个简原创 2021-11-09 17:14:12 · 1622 阅读 · 2 评论