求上得中，求中得下

摘要：本文探讨了3D开发中模型矩阵逆矩阵的核心作用。通过几何解释和数学推导，阐明逆矩阵如何将世界坐标转换回局部坐标。重点分析了在射线拾取等交互场景中的实际应用：通过逆矩阵将复杂的世界坐标系检测简化为局部坐标系中的简单AABB检测。文章提供了Three.js中的两种实现方式（封装API与手动计算），并对比了两种方法的性能差异。最后通过点击检测案例，展示了如何利用逆矩阵优化3D交互中的坐标转换问题。

下面看矩阵乘法为何是不可交换的？注：1.1和2的过程，假如结果一样，就认同矩阵乘法可交换，假如结果不一样，就认为矩阵乘法不可以交换，即不满足交换律。2.矩阵的乘法虽然没有交换律，但是有结合律，简而言之，就是满足就近原则。注：1.2.对于一个几何图形而言，先旋转后拉伸和先拉伸后旋转效果一般是不会一样的。空间变换的两种特殊情况：情况1：空间变换的矩阵中有负值：情况2：空间变换的行列式等于0.

判断一个点是否位于三角形内可以使用多种方法，其中一种较为直观且常用的方法是利用向量的叉乘。叉乘的方法基于向量的方向来判断，如果一个点在三角形内部，那么从该点到三角形每个顶点的向量与三角形边的向量的叉乘方向应该是相同的（亦即，这些叉乘向量的方向保持一致性，要么全部向内，要么全部向外）。

透视投影，从一个点往外延伸出来一个四棱锥，这个点就是相机，定义 远平面f 和 近平面n，透视投影视椎体的区别就在于它的远平面要比近平面更大，那么如何计算这个不规则的视体矩阵呢？将透视相机的Frustum挤压为正交相机的Cuboid；再用正交投影矩阵相乘与上方变换矩阵相乘，即可得到最终的透视投影矩阵

正交投影不管是远处还是近处，都是直接挤在屏幕上就好，它没有近大远小的效果。首先，把相机放在原点上，往-z方向看，上方向是y；这样摆放相机的好处是，把z坐标扔掉，得到的结果自然而然就是平面的上的一张图。将z扔掉后，所有的像素都在xy平面上了，不管xy的覆盖范围有多大，都给他移到 -1~1 * -1~1 的区间，此时就是正交投影的成像结果