【pinocchio动力学库02】pinocchio动力学库中的运动学导数相关函数

【pinocchio动力学库01】pinocchio动力学库中的运动学相关函数
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pinocchio动力学库中的运动学导数相关函数

序号	函数名称	输入变量	输出变量	含义
1	computeForward KinematicsDerivatives	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度		计算计算模型所有关节的位置、空间速度和加速度的导数所需的所有项；此函数类似于执行forwardKinematics(model,data,q,v)，然后执行computeJointJacobians(model,data,q)。此外，它还计算世界坐标系中表达的关节的空间速度（参见 data.ov）
2	getJoint VelocityDerivatives	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；rf：用于表达雅可比矩阵的参考坐标系	v_partial_dq：空间速度相对于关节位置的偏导数；v_partial_dv：空间速度相对于关节速度的偏导数	计算给定空间速度相对于关节位置和速度的偏导数；调用此函数之前，必须先调用 computForwardKinematicsDerivatives
3	getJoint AccelerationDerivatives	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；jointId：关节编号；rf：用于表达雅可比矩阵的参考坐标系	v_partial_dq：空间速度相对于关节位置的偏导数；a_partial_dq：空间加速度相对于关节位置的偏导数；a_partial_dv：空间加速度相对于关节速度的偏导数；a_partial_da：空间加速度相对于关节加速度的偏导数；	计算给定空间加速度相对于关节位置、速度和加速度的偏导数；调用此函数之前，必须先调用 computForwardKinematicsDerivatives；值得注意的是，该算法的直接结果是 v_partial_dq 和 v_partial_dv，它等于 a_partial_da
4	getJoint AccelerationDerivatives	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；jointId：关节编号；rf：用于表达雅可比矩阵的参考坐标系	v_partial_dq：空间速度相对于关节位置的偏导数；v_partial_dv：空间速度相对于关节速度的偏导数；a_partial_dq：空间加速度相对于关节位置的偏导数；a_partial_dv：空间加速度相对于关节速度的偏导数；a_partial_da：空间加速度相对于关节加速度的偏导数；	计算给定空间加速度相对于关节位置、速度和加速度的偏导数；调用此函数之前，必须先调用 computForwardKinematicsDerivatives；值得注意的是，该算法的直接结果是 v_partial_dq 和 v_partial_dv，它等于 a_partial_da
5	computeJoint KinematicHessians	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；		计算计算构型信息的二阶导数所需的所有项，也称为运动学 Hessian 矩阵；该函数假设首先计算了关节雅可比矩阵（又名 data.J）；请参阅computeJointJacobians 了解此类函数
6	computeJoint KinematicHessians	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；		计算计算构型信息的二阶导数所需的所有项，也称为运动学 Hessian 矩阵；该函数假设首先计算了关节雅可比矩阵（又名 data.J）；请参阅computeJointJacobians 了解此类函数
7	getJoint KinematicHessian	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；jointId：关节编号；rf：用于表达雅可比矩阵的参考坐标系	kinematic_hessian：在rf中表示的关节构型的二阶导数	根据由computeJointKinematicHessians计算并存储在数据中的值，检索给定关节的运动学Hessian；给定关节坐标系的运动学雅可比矩阵对应于相对于关节位置变化的一阶导数，而运动学 Hessian 对应于关节位置变化的二阶导数，而后者又对应于运动学雅可比行列式的一阶导数；用于表示运动学 Hessian 矩阵的参考坐标系由输入参数 rf 精确确定