【pinocchio动力学库01】pinocchio动力学库中的运动学相关函数

【pinocchio动力学库01】pinocchio动力学库中的运动学相关函数
【pinocchio动力学库02】pinocchio动力学库中的运动学导数相关函数
【pinocchio动力学库03】pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数

pinocchio动力学库中的运动学相关函数

序号	函数名称	输入变量	输出变量	含义
1	updateGlobalPlacements	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构	data：刚体系统的数据结构	根据关节的相对位置，更新关节 oMi 的全局位置；例如，在调用 pinocchio::rnea、pinocchio::aba 等之后，此算法可能有助于调用更新全局关节位置
2	forwardKinematics	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置	q：关节位置	根据当前关节位置，更新关节位置
3	forwardKinematics	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度	q：关节位置；v：关节速度	根据当前关节位置和速度，更新关节位置和空间速度
4	forwardKinematics	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度；a：关节加速度	q：关节位置；v：关节速度；a：关节加速度	根据当前关节位置、速度和加速度，更新关节位置、空间速度和空间加速度
5	getVelocity	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；jointId：关节编号；rf：用于表达速度的参考坐标系	在所需参考系中表示的关节的空间速度	返回在所需参考系中表示的关节的空间速度；必须首先调用 pinocchio::forwardKinematics 来更新数据结构中的位置和速度值（Fist or second order forwardKinematics should have been called first）
6	getAcceleration	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；jointId：关节编号；rf：用于表达速度的参考坐标系	在所需参考系中表示的关节的空间加速度	返回在所需参考系中表示的关节的空间加速度；必须首先调用 pinocchio::forwardKinematics 来更新数据结构中的位置、速度和加速度值（Second order forwardKinematics should have been called first）
7	getClassicalAcceleration	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；jointId：关节编号；rf：用于表达速度的参考坐标系	在所需参考系中表示的关节的传统加速度	返回在所需参考系中表示的关节的“传统”加速度；这与考虑了离心效应的“空间”加速度不同；必须首先调用 pinocchio::forwardKinematics 来更新数据结构中的位置、速度和加速度值（Second order forwardKinematics should have been called first）