【pinocchio动力学库03】pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数

【pinocchio动力学库01】pinocchio动力学库中的运动学相关函数
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【pinocchio动力学库03】pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数

pinocchio动力学库中的迭代牛顿-欧拉算法RNEA相关函数

序号	函数名称	输入变量	输出变量	含义
1	rnea	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度；a：关节加速度	所需的关节力矩，存储在data.tau中	递归牛顿欧拉算法；它根据系统当前状态和所需的关节加速度计算逆动力学，即关节力矩
2	rnea	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度；a：关节加速度；fext：在关节局部坐标系中表示的外力向量（维度为model.njoints）	所需的关节力矩，存储在data.tau中	递归牛顿欧拉算法；它根据系统当前状态、所需的关节加速度和外力计算逆动力学，即关节力矩
3	nonLinearEffects	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度	偏差项，存储在 data.nle 中	计算非线性效应（科里奥利效应、离心效应和引力效应），也称为拉格朗日动力学的偏差项；此函数相当于 pinocchio::rnea(model, data, q, v, 0)
4	compute GeneralizedGravity	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置	广义重力，存储在data.g 中	计算拉格朗日动力学中的广义重力g(q)
5	computeStaticTorque	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；fext：在关节局部坐标系中表示的外力向量（维度为model.njoints）	广义静态力矩，存储在data.tau中	计算拉格朗日动力学中的广义静态力矩
6	computeCoriolisMatrix	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构；q：关节位置；v：关节速度	科里奥利矩阵，存储在data.C中	计算科里奥利矩阵
7	getCoriolisMatrix	model：刚体系统的模型结构；data：刚体系统的数据结构	科里奥利矩阵，存储在data.C中	检索拉格朗日动力学的科里奥利矩阵

拉格朗日动力学方程：
$$M\ddot{q}+c(q,\dot{q})+g(q)=\tau +\sum J(q{)}^{\top }{f}_{\text{ext}}$$
拉格朗日动力学中的广义静态力矩：
$$g(q)-\sum J(q{)}^{\top }{f}_{\text{ext}}$$