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RSS订阅原创 对欧拉角与旋转矩阵关系的理解
欧拉角与旋转矩阵最近在研究姿态描述的问题，我需要根据已知的旋转角度求出旋转矩阵。上网查了一些资料，各家给出的旋转矩阵公式有些不同，还存在旋转顺序等的不同，所以最终决定自己推导一遍。以下是我的总结。规定：绕机体坐标轴旋转，以右手法则方向旋转为正（即逆时针旋转为正）绕X轴旋转：绕Y轴旋转：绕Z轴旋转：注意：这是按照X-Y-Z的顺序旋转的，即1）绕X轴旋转2）绕Y轴旋转3）...
2019-06-27 11:33:33
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原创 pixhawk: px4代码初学分析：追溯电机控制--pwm输出
追溯电机控制--pwm输出正常工作状态下pwm输出过程简述：其他状态下pwm输出：正常工作状态下pwm输出过程简述：姿态解算部分得出姿态控制量通过px4io.cpp把姿态控制量发送给IOIO串口读取姿态控制量调用systemlib部分进行mix，将姿态控制量转化为电机控制量在mixer_tick()中将电机控制量转化为pwm控制量并调用up_pwm_servo_set()设置pwm寄...
2019-05-05 18:04:04
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空空如也
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