pixhawk: px4代码初学分析：追溯电机控制--pwm输出

正常工作状态下pwm输出过程简述：

1. 姿态解算部分得出姿态控制量
2. 通过px4io.cpp把姿态控制量发送给IO
3. IO串口读取姿态控制量
4. 调用systemlib部分进行mix，将姿态控制量转化为电机控制量
5. 在mixer_tick()中将电机控制量转化为pwm控制量并调用up_pwm_servo_set()设置pwm寄存器
6. pwm输出

如图：

大致就是这样，或许会有些许遗漏，不排除有错误，因为这是通过代码分析得出的，没有经过实验验证。

其他状态下pwm输出：

其他状态比如disarmed 和failsafe等，我还没有梳理，应该会比较简单就能梳理出来，这些都属于特殊状态，不会有这么复杂的控制流。如果有必要再说。