欧拉角与旋转矩阵 最近在研究姿态描述的问题,我需要根据已知的旋转角度求出旋转矩阵。上网查了一些资料,查到的旋转矩阵公式有些不同,还存在旋转顺序等的问题,最重要的是旋转矩阵的意义,只有自己算一遍才能真正理解,所以最终决定自己计算并验证一遍。以下是我的总结。 规定:绕机体坐标轴旋转,以右手法则方向旋转为正(即逆时针旋转为正) 绕X轴旋转: 绕Y轴旋转: 绕Z轴旋转: 示例如下: