reactphysics3d入门与探索

简介

ReactPhysics3D is a C++ physics engine library that can be used in 3D simulations and games.

主要想尝试一下RL，想先弄个物理引擎，这样方便模拟场景。看了一圈，虽然也有不少Python的，但是好多都要自己写update函数，各种运动要自己算，想想还是算了吧，希望搞一个比较General的物理引擎，这样搭复杂模型会很简单，大不了做个interprocess communication (ipc) 接口，用Python搭RL模型控制下完事。
所以想要物理引擎尽可能light weight，库小一些，feature不那么多，能模拟就行，document好一些，方便自己修改。
最后看上了 ReactPhysics3D。
feature list，我比较看重的特性都粗体了：

• Rigid body dynamics
• Discrete collision detection
• Collision shapes (Sphere, Box, Capsule, Convex Mesh, Static Concave Mesh, Height Field)
• Multiple collision shapes per body
• Broadphase collision detection (Dynamic AABB tree)
• Narrowphase collision detection (SAT/GJK)
• Collision response and friction (Sequential Impulses Solver)
• Joints (Ball and Socket, Hinge, Slider, Fixed)
• Collision filtering with categories
• Ray casting
• Sleeping technique for inactive bodies
• Multi-platform (Windows, Linux, Mac OS X)
• No external libraries (do not use STL containers)
• Documentation (user manual and Doxygen API)
• Testbed application with demos
• Integrated Profiler
• Logs
• Unit tests

初步了解项目运行过程

看了下代码，不多，比较规整，有一个完整的看起来很方便改的Demo APP。看起来很完美的符合我的需求了。

CMakeLists.txt

构建方式cmake，直接搞到clion里面。root的cmakelist.txt就270行，包含了众多header文件和cpp文件，实际结构非常简单。构建目标主要就是 ADD_LIBRARY(reactphysics3d ${REACTPHYSICS3D_HEADERS} ${REACTPHYSICS3D_SOURCES})。包含了两个子目录：

IF(RP3D_COMPILE_TESTS)
   add_subdirectory(test/)
ENDIF()

IF(RP3D_COMPILE_TESTBED)
  	add_subdirectory(testbed/)
ENDIF()

显然一个测试一个是feature list 里面提及的 Demo。
去掉demo的 IF，直接编译运行，demo 没问题。

Main函数

下面可以开始读代码理解他的逻辑了。
main 入口函数很简单：

// Libraries
#include "TestbedApplication.h"
#include "nanogui/nanogui.h"

using namespace nanogui;

// Main function
int main(int argc, char** argv) {
   

    nanogui::init();

    {
   
        // Create and start the testbed application
        bool isFullscreen = false;
        nanogui::ref<TestbedApplication> application = new TestbedApplication(isFullscreen);
        application->setVisible(true);

        nanogui::mainloop();
    }

    nanogui::shutdown();

    return 0;
}

实例化了一下TestbedApplication，然后进 mainloop。

GUI框架概览

class TestbedApplication : public Screen {
   
...
}

查看TestbedApplication的定义，可以看到继承了Screen，下面是精简的Screen的定义，列出了主要的修改、初始化Screen的函数，Screen中protected以及OpenGL相关的函数都略去了。

class NANOGUI_EXPORT Screen : public Widget {
   
    friend class Widget;
    friend class Window;
public:
    Screen(const Vector2i &size, const std::string &caption,
           bool resizable = true, bool fullscreen = false, int colorBits = 8,
           int alphaBits = 8, int depthBits = 24, int stencilBits = 8,
           int nSamples = 0,
           unsigned int glMajor = 3, unsigned int glMinor = 3);
    const std::string &caption() const {
    return mCaption; }
    void setCaption(const std::string &caption);
    const Color &background() const {
    return mBackground; }
    void setBackground(const Color &background) {
    mBackground = background; }
    void setVisible(bool visible);
    void setSize(const Vector2i& size);
    virtual void drawAll();
    virtual void drawContents() {
    /* To be overridden */ }
    float pixelRatio() const {
    return mPixelRatio; }
    virtual bool dropEvent(const std::vector<std::string> & /* filenames */) {
    return false; /* To be overridden */ }
    virtual bool keyboardEvent(int key, int scancode, int action, int modifiers);
    virtual bool keyboardCharacterEvent(unsigned int codepoint);
    virtual bool resizeEvent(const Vector2i& size);
    std::function<void(Vector2i)> resizeCallback() const {
    return mResizeCallback; }
    void setResizeCallback(const std::function<void(Vector2i)> &callback) {
    mResizeCallback = callback; }
    Vector2i mousePos() const {
    return mMousePos; }
    GLFWwindow *glfwWindow() {
    return mGLFWWindow; }
    NVGcontext