Bullet3之封装PhysicsWorld3D

Bullet3之封装PhysicsWorld3D

根据bullet3 HelloWorld程序去封装一个PhysicsWorld3D，

首先应该去创建一个物理世界，而对于一个物理世界，默认都有重力，提供一个创建

世界的静态方法（重力默认为(0, -10, 0）)

[cpp] view plain copy

1. static PhysicsWorld3D* create(const btVector3& gravity = btVector3(0, -10, 0));  

负责创建世界，同时对世界初始化

这里创建一个btDiscreteDynamicsWorld

直接复制bullet3 HelloWorld对世界的初始化，并修改

_collisionConfiguration,_dispatcher, _solver, _overlappingPairCache, _drawer均为成员变量，

具体使用参照Bullet的文档

[cpp] view plain copy

1. PhysicsWorld3D* PhysicsWorld3D::create(const btVector3& gravity)  
2. {  
3.     auto world = new PhysicsWorld3D;  
4.     if (world && world->initWorld(gravity))  
5.     {  
6.         return world;  
7.     }  
8.   
9.     delete world;  
10.     return nullptr;  
11. }  
12.   
13.   
14. bool PhysicsWorld3D::initWorld(const btVector3& gravity)  
15. {  
16.     _collisionConfiguration = new btDefaultCollisionConfiguration();  
17.   
18.     _dispatcher = new   btCollisionDispatcher(_collisionConfiguration);  
19.   
20.     _overlappingPairCache = new btDbvtBroadphase();  
21.   
22.     _solver = new btSequentialImpulseConstraintSolver;  
23.     _world = new btDiscreteDynamicsWorld(_dispatcher, _overlappingPairCache, _solver, _collisionConfiguration);  
24.     if (_world == nullptr)  
25.     {  
26.         return false;  
27.     }  
28.       
29.     _world->setGravity(gravity);  
30.   
31.     return true;  
32. }  

销毁一个物理世界

[cpp] view plain copy

1. void PhysicsWorld3D::destroy()  
2. {  
3.     this->clear();  
4.     delete _collisionConfiguration;  
5.     delete _dispatcher;  
6.     delete _solver;  
7.     delete _overlappingPairCache;  
8.     delete _world;  
9.     delete this;  
10. }  
11.   
12. void PhysicsWorld3D::clear()  
13. {  
14.     int i;  
15.     //remove the rigidbodies from the dynamics world and delete them  
16.     for (i = _world->getNumCollisionObjects() - 1; i >= 0; i--)  
17.     {  
18.         btCollisionObject* obj = _world->getCollisionObjectArray()[i];  
19.         btRigidBody* body = btRigidBody::upcast(obj);  
20.       
21.         if (body && body->getMotionState())  
22.         {  
23.             delete body->getMotionState();  
24.             delete body->getCollisionShape();  
25.         }  
26.         _world->removeCollisionObject(body);  
27.         delete obj;  
28.     }  
29.   
30. }  

创建一些简单的body

由于每种body都有自己的材质信息

btRigidBodyConstructionInfo是构造一个刚体信息的结构体,

 

我们只需关心几个参数，

friction; // 摩擦系数

rollingFriction; // 滚动摩擦系数

restitution; // 恢复系数(弹性系数)

mass;   // 质量

自己去实现一个简单的材质结构体

[cpp] view plain copy

1. struct PhysicsMaterial3D  
2. {  
3.     btScalar friction;  
4.     btScalar rollingFriction;  
5.     btScalar restitution;  
6.     btScalar mass;  
7.           
8.     PhysicsMaterial3D() :  
9.         friction(0.0f),  
10.         rollingFriction(0.f),  
11.         restitution(0.f),  
12.         mass(0.f)  
13.     {}  
14.   
15.     PhysicsMaterial3D(btScalar aMass, btScalar aFriction, btScalar aRestitution, btScalar aRollingFriction) :  
16.         friction(aFriction),  
17.         rollingFriction(aRollingFriction),  
18.         restitution(aRestitution),  
19.         mass(aMass)  
20.     {}  
21. };  

并提供一个默认的材质信息

[cpp] view plain copy

1. const PhysicsMaterial3D PHYSICS_MATERIAL3D_DEFAULT(1.f, 0.5f, 0.5f, 0.0f);   

实现构造3个基本物体，如下声明

[cpp] view plain copy

1. btRigidBody* addPlane(const btVector3& normal, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material = PHYSICS_MATERIAL3D_DEFAULT);  
2. btRigidBody* addSphere(btScalar radius, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material = PHYSICS_MATERIAL3D_DEFAULT);  
3. btRigidBody* addBox(const btVector3& halfSize, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material = PHYSICS_MATERIAL3D_DEFAULT);  

对于一个无限的平面，需要一个法向量决定Plane的朝向，同时position决定plane的位置，当然还有材质，但是mass必须为0

对于一个球体（Sphere）半径，位置，材质

对于一个盒子（Box）尺寸, 位置，材质

[cpp] view plain copy

1. btRigidBody* PhysicsWorld3D::addPlane(const btVector3& normal, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material)  
2. {  
3. CCAssert(material.mass == 0.f, "plane's mass must be 0."); // 特殊处理，保证mass为0  
4.     btCollisionShape* groundShape = new btStaticPlaneShape(normal, 0.f);  
5.     auto body = getBody(groundShape, position, material);  
6.   
7.     _world->addRigidBody(body);  
8.     return body;  
9. }  
10.   
11. btRigidBody* PhysicsWorld3D::addSphere(btScalar radius, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material)  
12. {  
13.     btCollisionShape* colShape = new btSphereShape(radius);  
14.     auto body = getBody(colShape, position, material);  
15.   
16.     _world->addRigidBody(body);  
17.   
18.     return body;  
19. }  
20.   
21. btRigidBody* PhysicsWorld3D::addBox(const btVector3& size, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material)  
22. {  
23.     btCollisionShape* colShape = new btBoxShape(size * 0.5f); // halfSize  
24.     auto body = getBody(colShape, position, material);  
25.   
26.     _world->addRigidBody(body);  
27.   
28.     return body;  
29. }  

构造一个刚体包含一些共同的步骤collisionShape, position, material

由于Plane，Sphere，Box collisionShape类型不同，所以单独实现，

其他的公共步骤可以抽离出来

[cpp] view plain copy

1. btRigidBody* getBody(btCollisionShape* colShape, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material);  

仿照HelloWorld构造body的方法

[cpp] view plain copy

1. btRigidBody* PhysicsWorld3D::getBody(btCollisionShape* colShape, const btVector3& position, const PhysicsMaterial3D& material)  
2. {  
3.     /// Create Dynamic Objects  
4.     btTransform startTransform;  
5.     startTransform.setIdentity();  
6.   
7.     //rigidbody is dynamic if and only if mass is non zero, otherwise static  
8.     bool isDynamic = (material.mass != 0.f);  
9.   
10.     btVector3 localInertia(0,0,0);  
11.     if (isDynamic)  
12.         colShape->calculateLocalInertia(material.mass, localInertia); // 计算物体惯性  
13.   
14.     startTransform.setOrigin(position); // 设置物体位置  
15.   
16.     //using motionstate is recommended, it provides interpolation capabilities, and only synchronizes 'active' objects  
17.     btDefaultMotionState* myMotionState = new btDefaultMotionState(startTransform);  
18.     btRigidBody::btRigidBodyConstructionInfo rbInfo(material.mass, myMotionState,colShape,localInertia);  
19. // 使用自定义的材质  
20.     rbInfo.m_restitution = material.restitution;  
21.     rbInfo.m_friction = material.friction;  
22.     rbInfo.m_rollingFriction = material.rollingFriction;  
23. // 创建body  
24.     btRigidBody* body = new btRigidBody(rbInfo);  
25.   
26.     return body;  
27. }  

不要忘了物理世界的更新

[cpp] view plain copy

1. void PhysicsWorld3D::update(float dt)  
2. {  
3.     _world->stepSimulation(dt);  
4. }  

完整源码