DAKESLON的博客

前面提到，在经过分区，计算区间的遍历顺序后，接下来的操作就是按照遍历顺序，依次生成每一个子区间内的弓字形覆盖路径，路径点选取策略直接影响到做路径跟随的效果。对每一个区间生成弓字形覆盖路径前，会对每一个区间计算最佳旋转角度。生成弓字形覆盖路径的过程分为两部分：（1）从上到下生成直线覆盖路径，每一个区间都会生成一或多条覆盖线。（2）根据当前点到区间四个顶点的距离长短，选用距离最近的顶点作为弓字形路径起始点，连接当前覆盖直线最后一个路径点与下一条。...

前面介绍了ROS计算全覆盖路径的整体流程，在完成区间分割之后，就需要计算区间之间的遍历顺序，本篇会对这部分的代码功能做一个分析记录。

在上一篇中，简单介绍了ROS执行全覆盖路径规划的整体逻辑，其中有一个关键的步骤，是对输入的地图进行区间分割，区间分割的结果直接影响到后续的区间顺序计算以及直线覆盖路径的生成，故本篇对这部分的代码进行分析。

ROS提供了计算生成全覆盖路径的代码，在经历了一段时间的代码研究与优化后，决定将部分思路整理成笔记，方便以后查看。