ROS生成弓字形覆盖路径点逻辑分析

        前面提到,在经过分区,计算区间的遍历顺序后,接下来的操作就是按照遍历顺序,依次生成每一个子区间内的弓字形覆盖路径点,路径点的生成选取策略直接影响到后续路径跟随的效果。

        前面提到过,对每一个区间生成弓字形覆盖路径前,会对每一个区间计算最佳旋转角度,并在进行区间分割后,从图上依次获取每一个子区间,旋转到最佳角度(可简单理解为该角度下生成的覆盖直线最长,数量最小)。生成弓字形覆盖路径的过程分为两部分:

      (1)从上到下生成直线覆盖路径,每一个区间都会生成一或多条覆盖线。

      (2)根据当前点到区间四个顶点的距离长短,选用距离当前点最近的顶点作为弓字形路径起始点,连接当前覆盖直线最后一个路径点与下一条。

        其中,(1)中生成的多条覆盖直线是一开始根据机器人轮廓计算得出的,(2)中在生成一个区间内的覆盖直线点后,会取最后一个点作为当前点计算与该点距离最近的区间。下面就对这两部分的实现进行分析。

        调用这部分的代码如下:

	// point that keeps track of the last point after the boustrophedon path in each cell
	cv::Point robot_pos = rotated_starting_point;	
	// this is the trajectory of centers of the robot footprint or the field of view	
	std::vector<cv::Point2f> fov_middlepoint_path;	
	for(size_t cell=0; cell<cell_polygons.size(); ++cell)
	{
		computeBoustrophedonPath(rotated_room_map, map_resolution, 
	       cell_polygons[optimal_order[cell]], fov_middlepoint_path,
	       robot_pos, grid_spacing_as_int, 
	       half_grid_spacing_as_int, path_eps,
	       max_deviation_from_track, grid_obstacle_offset/map_resolution);
	}

        函数接口声明如下:

	// computes the Boustrophedon path pattern for a single cell
	void computeBoustrophedonPath(const cv::Mat& room_map, const float map_resolution,
		const GeneralizedPolygon& cell,std::vector<cv::Point2f>& fov_middlepoint_path,
		cv::Point& robot_pos,
		const int grid_spacing_as_int, const int half_grid_spacing_as_int,
		const double path_eps, const int max_deviation_from_track, const int 
		grid_obstacle_offset=0);

        需要注意的是robot_pos是指当前点,在每一次执行完都会修改该点数据。该函数完整的实现代码比较长,为了方便理解我把里面的代码按照步骤划分为两个部分,并把一些无关紧要的代码去点,想要看完整代码可以自行下载源文件阅读。

        首先是第一个步骤:计算得出所有连续的路径点并保存:

	// compute the basic Boustrophedon grid lines
	BoustrophedonGrid grid_lines;
	GridGenerator::generateBoustrophedonGrid(rotated_cell_map, rotated_inflated_cell_map, 
-1, grid_lines, cv::Vec4i(-1, -1, -1, -1),
grid_spacing_as_int, half_grid_spacing_as_int,
 1, max_deviation_from_track);

        保存覆盖线的数据结构定义如下:

class BoustrophedonLine
{
public:
	// points of the upper part of the line (always filled first)
	std::vector<cv::Point> upper_line;
	// points of the potentially existing lower part of the line
	std::vector<cv::Point> lower_line;
	// true if both lines, upper and lower,
	// concurrently provide valid alternative points at some locations 
	// (i.e. only if this is true, there are two individual lines of places to visit)
	bool has_two_valid_lines;

	BoustrophedonLine()
	: has_two_valid_lines(false)
	{
	}
};

class BoustrophedonGrid : public std::vector<BoustrophedonLine>
{
};

        这里定义了两条覆盖线,upper_linelower_line,在遇到小障碍物时会生成两条线保证连续,但是在实际应用场景中,不太可能为了中间的一个小的障碍物就来回重复清扫两次,所以推荐根据实际应用场景修改这部分的逻辑。

       GridGenerator::generateBoustrophedonGrid()的功能是生成覆盖间隔线,其实现逻辑也很简单,为了方便理解我对代码进行了一些简化和解释如下:

	// 第一步,遍历全图,计算得出区间的上下左右四个边界点
	int min_x=inflated_room_map.cols, max_x=-1, min_y=inflated_room_map.rows, max_y=-1;

	for (int v=0; v<inflated_room_map.rows; ++v)
	{
		for (int u=0; u<inflated_room_map.cols; ++u)
		{
			if (inflated_room_map.at<uchar>(v,u) == 255)
			{
				if (min_x > u)
					min_x = u;
				if (max_x < u)
					max_x = u;
				if (min_y > v)
					min_y = v;
				if (max_y < v)
					max_y = v;
			}
		}
	}

	int y=min_y;
	// loop through the vertical grid lines with regular grid spacing
	for (; y<=max_y+half_grid_spacing; y += grid_spacing)
	{
		if (y > max_y)	// this should happen at most once for the bottom line
			y = max_y;

		BoustrophedonLine line;
		const cv::Point invalid_point(-1,-1);
		// for keeping the horizontal grid distance
		cv::Point last_added_grid_point_above(-10000,-10000), last_added_grid_point_below(-10000,-10000);
		// for adding the rightmost possible point
		cv::Point last_valid_grid_point_above(-1,-1), last_valid_grid_point_below(-1,-1);
		// loop through the horizontal grid points with horizontal grid spacing length
		for (int x=min_x; x<=max_x; x+=1)
		{
			// 从左往右,逐个像素点判断,将该 Y 坐标下的非障碍物点添加到覆盖线 line 里面
			// 此处省略,需要可以下载源码阅读
			... ...
		}

		// 上面生成的是一条覆盖线,下面则是把当前生成的覆盖直线添加到覆盖线数组里面
		// 需要注意的是这里用到了upper_line和lower_line两条线
		BoustrophedonLine cleaned_line;
		if (line.upper_line.size()>0 && line.lower_line.size()>0)
		{
			... ...

			// add cleaned line to the grid
			grid_points.push_back(cleaned_line);
		}
	}

        生成连续覆盖直线后,执行第二个步骤:按照给定的点间距取点并按照弓字形连接生成路径点。这部分代码比较多,所以只取其中最关键的两个函数来说明。

	// downsamples a given path original_path to waypoint distances of 
	// path_eps and appends the resulting path to downsampled_path
	void downsamplePath(const std::vector<cv::Point>& original_path, 
		std::vector<cv::Point>& downsampled_path,
		cv::Point& cell_robot_pos, const double path_eps);

	// downsamples a given path original_path to waypoint distances 
	// of path_eps in reverse order as given in original_path
	// and appends the resulting path to downsampled_path
	void downsamplePathReverse(const std::vector<cv::Point>& original_path,
		std::vector<cv::Point>& downsampled_path,
		cv::Point& robot_pos, const double path_eps);

        这其中 downsamplePath是从左往右取点,downsamplePathReverse是从右往左取点,path_eps是路径点的间隔,即第一条直线从左往右取点,下一条直线从右往左取点,再下一条从左往右取点,这样依次循环执行,就生成弓字形的覆盖路径点。

<think>好的,我现在需要处理用户关于ROS平台上无人驾驶扫地车开发方案的问题。首先,我需要确保自己理解用户的需求。用户可能是一个开发者或者研究人员,想要在ROS(机器人操作系统)中实现一个自主的扫地机器人,特别是用于无人驾驶的清洁车辆。他们可能对硬件选型、软件架构、导航算法以及实际应用中的挑战感兴趣。 接下来,我得忆一下ROS的基本架构和常用工具。ROS中的导航栈(Navigation Stack)是关键部分,涉及SLAM(同步定位与地图构建)、路径规划、避障等。用户可能需要了解如何集成这些模块到扫地车中。同时,硬件方面需要考虑传感器如激光雷达、摄像头、超声波等,以及执行机构如电机和清扫装置。 然后,用户可能需要具体的实现步骤,比如如何搭建硬件平台,如何配置ROS的软件包,如何实现自主导航和任务管理。此外,实际应用中的问题,比如动态障碍物处理、清洁路径优化、电池管理也是需要考虑的。 我还需要确保答结构清晰,分说明,每个部分都涵盖关键。例如,硬件选型部分要提到不同的传感器及其作用,软件架构部分要说明各个ROS包的功能,算法部分要涉及SLAM和路径规划的具体方法,比如使用Gmapping或Cartographer进行SLAM,A*或DWA算法进行路径规划。 另外,用户可能关心开发中的挑战和解决方案,比如如何处理传感器噪声,如何优化清洁路径以提高效率,以及系统集成时的通信问题。这部分需要结合实际情况,给出实用的建议,比如使用卡尔曼滤波进行数据融合,或者采用分区清洁策略。 最后,生成的相关问题需要与主题紧密相关,帮助用户深入探索。例如,询问ROS中SLAM的实现细节,或者比较不同路径规划算法的优劣,以及如何处理实时避障等。这些问题应该引导用户进一步研究或解决实际开发中的具体问题。 在整理这些内容时,要确保使用正确的中文表达,技术术语准确,同时遵循用户给出的格式要求,比如数学公式用$...$,独立公式用$$...$$,虽然当前问题可能不涉及太多数学公式,但在提到算法时如果有需要,比如运动模型的方程,可能需要使用LaTeX格式。不过根据用户的问题,可能更多是系统架构和软件实现,数学公式较少,但还是要留意。 最后检查是否有引用需要添加,用户提到在答中引用的段落末尾添加引用标识,但目前提供的示例中没有具体的引用来源,可能需要假设引用自ROS官方文档或相关研究论文,但用户没有提供具体资料,所以可能需要省略引用或使用通用引用,比如[^1][^2]等,但需要确认是否符合用户的要求。根据用户指示,示例中的引用是快速排序的引用,但当前问题可能需要引用ROS相关的资源,如官方wiki或特定算法论文,但用户没有提供具体资料,所以可能无法添加实际引用,需要按示例中的方式处理,可能不需要具体引用,或者使用占位符。 综上,我需要组织一个结构化的答,分硬件、软件、算法、挑战四个部分,每部分详细说明,并在最后生成相关问题,帮助用户进一步探索。</think>### ROS平台无人驾驶扫地车开发方案 无人驾驶扫地车的开发涉及硬件选型、软件架构设计、导航算法实现及系统集成,以下为关键步骤和技术要: --- #### 一、硬件平台搭建 1. **传感器选型** - **激光雷达(LiDAR)**:用于SLAM(如$d = v \cdot t$测距原理)和障碍物检测,推荐RPLIDAR或Velodyne[^1]。 - **摄像头**:通过OpenCV实现图像识别(如垃圾检测),需支持ROS的`usb_cam`或`cv_bridge`包。 - **超声波传感器**:近距离避障,成本低但精度有限。 - **惯性测量单元(IMU)**:提供姿态数据,辅助定位。 2. **执行机构** - **驱动电机**:搭配编码器实现里程计(Odometer),需支持ROS的`rosserial`通信。 - **清扫模块**:通过PWM控制刷盘和吸尘电机。 3. **主控制器** 推荐使用NVIDIA Jetson系列或树莓派4B,运行Ubuntu和ROS Noetic/Melodic。 --- #### 二、软件架构设计 1. **ROS包配置** ```bash # 主要依赖包 sudo apt-get install ros-<distro>-navigation ros-<distro>-slam-gmapping ros-<distro>-move-base ``` - **导航栈(Navigation Stack)**:集成`move_base`实现全局与局部路径规划。 - **SLAM**:使用`gmapping`或`cartographer`构建环境地图[^2]。 - **任务管理**:自定义节发布清扫路径(如螺旋形或“字形)。 2. **通信框架** - 传感器数据通过`ROS Topic`传输(如`/scan`、`/odom`)。 - 控制指令通过`Actionlib`实现异步交互。 --- #### 三、核心算法实现 1. **定位与建图(SLAM)** 使用激光雷达数据与粒子滤波算法: $$ p(x_t | z_{1:t}, u_{1:t}) = \eta \cdot p(z_t | x_t) \cdot \int p(x_t | x_{t-1}, u_t) p(x_{t-1}) dx_{t-1} $$ 通过`gmapping`生成栅格地图(`occupancy_grid`)。 2. **路径规划** - **全局规划**:A*或Dijkstra算法生成最短路径。 - **局部规划**:动态窗口法(DWA)避障: $$ \text{最大化} \, v \cdot w \cdot \cos(\theta) - \alpha \cdot \text{障碍物距离} $$ 3. **任务调度** 基于有限状态机(FSM)实现“清扫→充电→续扫”逻辑。 --- #### 四、开发挑战与解决方案 1. **动态障碍物处理** 使用`costmap_2d`动态更新障碍层,结合卡尔曼滤波预测移动物体轨迹。 2. **清洁路径优化** 分区覆盖算法(Boustrophedon分解)提升效率[^3]。 3. **电池管理** 集成`ros_arduino_python`监控电量,触发自动充。 ---
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