单源点最短路径算法：Dijkstra算法

背景知识

图简介

图由节点和边组成，边有方向的图称为有向图，边没有方向的图称为无向图，最短路径算法里可以把无向图视为双向连接的有向图。
边有权重的图称为有权图，边没有权重的图称为无权图，无权图可以视为边的权重均为1的图。

单源点最短路径

给定图中的一个节点，求该节点到其他所有节点的最短路径。

Dijkstra算法

概述

Dijkstra属于单源点最短路径算法，时间复杂度为O(V^2)，适用于有权图、无权图、有向图、无向图（无权图视权为1，无向图视连接为双向连接），但是不适用于含负权边的图。通过分别以每个节点为源点，可以求图中所有节点两两之间的最短路径(和Floyd-Warshall算法功能相同）。

核心思想

Dijkstra属于贪心算法，算法通过构建最短路径树来求解，维护两个集合，集合V用来存储已经在最短路径树上的节点，集合U存储不在最短路径树上的节点，每次遍历V-U节点对(v,u)，寻找使得dis[v] + edge(v-u)最小的(v,u), v记录为u的前驱，dis[u] = dis[v] + edge(v-u).重复此过程，直到U为空

详细步骤

Step1：初始化，将源点加入集合V中，将其他节点加入集合U中，dis数组初始化为INT_MAX, dis[src] = 0;
Step2：对V中的每个节点(v)：遍历集合U中的节点(u)，找到使dis[v] + edge(v-u)最小的(v-u)，执行v记录为u的前驱，dis[u] = dis[v] + edge(v-u)。
Step3：重复Step2，直到V为空，此时dis数组记录了每个节点距离源点的距离。

算法正确性证明

证明使用归纳法证明
Step1：n=1时，成立。集合V中第一个节点是源点，容易理解，第二个加入的节点肯定是距离源点最近的节点。
Step2：假设n=k-1时成立，下面使用反证法证明n=k时也成立。
………………假设n=k时不成立，即对u，U集合中存在u2使得dis[u2] + edge(u2,u) < dis[v] + edge(v,u)。即存在dis[v2] + edge(v2-u2) + edge(u2,u) < dis[v] + edge(v,u)。那么可得dis[v2] + edge(v2-u2) < dis[v] + edge(v,u).由于dis[v] + edge(v,u)是我们找到的最小值，所以该等式显然不成立，所以n=k必然也是成立的，证明完毕。

为什么dijkstra不能适用于含负权边的图

因为存在负权边时，上述证明中的反证法就不能证伪了，如果edge(v2-u2)为负数，那么dis[v2] + edge(v2-u2) < dis[v] + edge(v,u)就有可能成立了。不好理解的话，可以把edge(v2-u2) 假定为非常小的负数，把edge(v,u) 假定为正数。
下面给出一个负权边的例子

可以看到dis[2] 应该为1，最短路径为0-1-2,但是dijks