FreeRTOS移植与多任务程序

STM32下基于FreeRTOS的多任务程序

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一、FreeRTOS的移植

FreeRTOS是一个热门的嵌入式设备用即时操作系统核心,已被经成功移植到35种不同的微控制器上。小巧且简易，整个核心代码可能只有3到4个C文件。

1、对文件FreeRTOSv9.0.0的操作

把FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Demo\CORTEX_STM32F103_Keil目录下的FreeRTOSConfig.h放到source文件目录下：

把FreeRTOSv9.0.0\FreeRTOS\Source\portable\IAR目录下的ARM_CM3复制到keil文件目录下：

portable文件夹，我们只需要留下keil、MemMang和RVDS这三个文件夹，其他的都可以删除掉，完成以后如图所示:

2、任意打开一个工程文件，进行移植。

向工程分组中添加文件
打开基础工程，新建分组FreeRTOS_CORE和 FreeRTOS_PORTABLE，然向这两个分组中添加文件，如图所示:

3、添加相应的头文件路径

添加完FreeRTOS源码中的C文件以后还要添加FreeRTOS源码的头文件路径,如图:

至此，就配置完成可以写代码了。

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二、基于FreeRTOS的多任务程序

任务：
task1，每间隔500ms闪烁（变化）一次LED；
task2，每间隔2000ms，向串口发送一次指令数据“helloworld!"；
task3，每间隔5000ms，从AHT20采集一次温湿度数据（不考虑硬件情况，仅写出整个多任务框架模拟代码）。

1、打开工程，动态创建多任务

把main.c里的static void LED2_Task()函数的内容改为以下：

    while (1)
    {
        printf("hello world!\n"); 
        vTaskDelay(2000);  		
    }

代码见图：

#include "FreeRTOS.h"
#include "task.h"
#include "bsp_led.h"
#include "bsp_usart.h"

static TaskHandle_t AppTaskCreate_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LED1_Task_Handle = NULL;
static TaskHandle_t LED2_Task_Handle = NULL;
static void AppTaskCreate(void);
static void LED1_Task(void* pvParameters);
static void LED2_Task(void* pvParameters);
static void BSP_Init(void);

int main(void)
{	
  BaseType_t xReturn = pdPASS;

  BSP_Init();
  printf("ÕâÊÇÒ»¸ö[Ò°»ð]-STM32ȫϵÁпª·¢°å-FreeRTOS-¶¯Ì¬´´½¨¶àÈÎÎñʵÑé!\r\n");

  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )AppTaskCreate,  
                        (const char*    )"AppTaskCreate",
                        (uint16_t       )512,  
                        (void*          )NULL,
                        (UBaseType_t    )1, 
                        (TaskHandle_t*  )&AppTaskCreate_Handle);
           
  if(pdPASS == xReturn)
    vTaskStartScheduler();   
  else
    return -1;  
  while(1);  
}
static void AppTaskCreate(void)
{
  BaseType_t xReturn = pdPASS;
  
  taskENTER_CRITICAL();           
  
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED1_Task, 
                        (const char*    )"LED1_Task",
                        (uint16_t       )512,   
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )2,	  
                        (TaskHandle_t*  )&LED1_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("´´½¨LED1_TaskÈÎÎñ³É¹¦!\r\n");
  xReturn = xTaskCreate((TaskFunction_t )LED2_Task, 
                        (const char*    )"LED2_Task",
                        (uint16_t       )512, 
                        (void*          )NULL,	
                        (UBaseType_t    )3,	    
                        (TaskHandle_t*  )&LED2_Task_Handle);
  if(pdPASS == xReturn)
    printf("´´½¨LED2_TaskÈÎÎñ³É¹¦!\r\n");
  
  vTaskDelete(AppTaskCreate_Handle); 
  
  taskEXIT_CRITICAL();            
}
static void LED1_Task(void* parameter)
{	
    while (1)
    {
        LED1_ON;
        vTaskDelay(500);   
        printf("LED1_Task Running,LED1_ON\r\n");
        
        LED1_OFF;     
        vTaskDelay(500);    		
        printf("LED1_Task Running,LED1_OFF\r\n");
    }
}
static void LED2_Task(void* parameter)
{	
       while (1)
    {
        printf("hello world!\n"); 
        vTaskDelay(2000);  		
    }
}
static void BSP_Init(void)
{
	NVIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );
	LED_GPIO_Config();
	USART_Config();
}

2、结果展示

每间隔500ms闪烁（变化）一次LED

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总结

参考：STM32F1 FreeRTOS开发手册第2章节

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