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丁胜利的博客

我想当科学家!

原创 麦克纳姆轮的运动学和运动控制

麦克纳姆轮的运动学和运动控制各轮的转动和移动机器人整体运动的关系开环运动控制 麦克纳姆轮的运动学 各轮的转动和移动机器人整体运动的关系 L是车身半长,w是车中线到轮子中线的距离,r是轮子和轮毂的角度; 麦轮原理 u是四个轮子的角速度,r是轮子半径; 开环运动控制 各轮子的转速...

2019-09-08 22:43:12

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原创 责任与担当 一个程序员消灭bug的故事

责任与担当 一个程序员消灭bug的故事 第一幕 时间:上午 地点:教研室或奶酪时光(办公地点) 人物:程序员A(主人公) 1.1近景,由左侧平移入镜,拍摄电脑桌面 1.2特写,程序员A敲代码,手指在键盘上飞舞(俯拍移镜或左侧低角度特写) (固定机位,俯角,仰角从右平移三选一)。 1.3人物中景/特...

2019-07-18 20:45:26

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原创 VREP循迹小车

VREP循迹小车VREP循迹小车代码 VREP循迹小车 蓝色部分是视觉传感器 黑色是路径 代码 #Getting motor handles errorCode,left_motor_handle=vrep.simxGetObjectHandle(clientID,"left_join...

2019-06-25 10:49:06

阅读数 762

评论数 11

原创 麦克纳姆轮

分布 前进 向左

2019-05-21 15:36:38

阅读数 526

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原创 V-REP教程(十) Proximity sensors

V-REP教程(十)Proximity sensors距离传感器参数介绍检测参数API解析 距离传感器 诸如超声波/红外线都可以仿真 参数介绍 子类别 subtype: 可用类型包括:超声波,红外线,激光,感应和电容。 该设置对近程传感器的工作方式没有直接影响,它只会从检测中丢弃一些未标记为...

2019-05-06 22:08:18

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原创 V-REP教程(九) Paths

V-REP教程(九) PathsPathsPath edit modeEdge edit modePaths2Path control points and Bezier points 控制点和贝塞尔点Path position and length calculation method 位置和长...

2019-04-16 10:29:10

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原创 VREP中人形机器人仿真

VREP中人形机器人仿真一.Asti机器人1.下肢结构2.读代码3.具体思路 一.Asti机器人 1.下肢结构 猜测: 足底按照两条轨迹线运动,继而实现向前走。 2.读代码 function sysCall_init() //句柄 asti=sim.getO...

2019-04-11 10:20:18

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原创 论文阅读:A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem

A fast, iterative solver for the Inverse Kinematics problem摘要1.介绍2. 背景和动机3. The articulated body model4.FABRIK: a new heuristic IK solution 摘要 . FABR...

2019-04-10 19:49:58

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原创 Natural-CCD算法

Natural-CCD算法AbstractIntroduction介绍CCD算法The natural-CCD and selective coordinate descent algorithmsNCCD的仿真其他仿真轨迹规划避障复杂环境下 Abstract Therefore, they ex...

2019-03-26 15:01:23

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原创 机器人CCD算法

机器人CCD算法Inverse Kinematics – Cyclic Coordinate Descent (CCD)abstractIntroduction背景综述算法Top or Bottom (注意)bouncing 两种顺序智能bounce可视化角度关节限制过阻尼和欠阻尼多连杆(多个末...

2019-03-18 18:15:01

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原创 试管

试管试管(上)舞女兰在跳舞吞噬一切的碳链亚马逊森林 试管(上) 舞女兰在跳舞 “瞧!多美的景象呀,这让人窒息的死亡之舞,这无与伦比的杰作,这万物毁灭的开始!”洛基大学的生物实验室一楼的花卉房里爆发出明奇博士的阵阵喝彩声。自从三个月前,明奇教授就一直神神叨叨的,见人也不打招呼,这里的人都觉得明...

2019-02-27 23:16:20

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原创 孔乙己

孔乙己 听人家背地里谈论,孔乙己原来也读过研,但终于没有实习经历,又没关系内推,于是进不去BAT,弄到将要去小公司了。幸而写得一手好代码,便替人家开发app,换一碗饭吃。可惜他又有一样坏脾气,便是好喝懒做。写不到几天,便连人和公司电脑,一齐失踪。如是几次,雇他写网页的人也没有了。孔乙己没有法,便免...

2019-02-27 09:19:37

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原创 诸葛卧虫(一)

诸葛卧虫 南宋绍兴初年,草长莺飞二月天,荆州城知州诸葛科学府邸,西席黄堂在给小公子诸葛卧虫讲学。卧虫年且八岁,对于圣贤文章兴趣索然,对这外面的花虫草木倒是充满了好奇。 卧虫问先生:“圣贤所言的万物之道究竟是什么?”,先生望了一眼卧虫:“道就是游离于人的经验之外的存在于自然万物中的规律。”卧虫觉得刚...

2019-02-27 09:18:08

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原创 论文阅读:SCIENCE ROBOTICS——Learning agile and dynamic motor skills for legged robots

腿式机器人学习敏捷和动态运动技能1 1 . A compelling alternative is reinforcement learning,which requires minimal craftsmanship and promotes the natural evolution of...

2019-01-23 19:59:45

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原创 学习Python Flask Web框架

Python Flask Web框架 1.virtualenv2.最小的应用debug3.静态文件URL静态文件接受请求数据文件上传 1.virtualenv 也许 Virtualenv 是你在开发中最愿意使用的,如果你在生产机器上有 shell 权限的时候,你也会愿意用上 Virtualenv。...

2019-01-20 16:26:31

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原创 Kaggle学习(一)产品和搜索词语相关性自动评价

测试集输入到模型中输出评价和实际评价相比较 评分标准: 原先是2被评价成1的有100个,被评价成2的有200个 为什么这么设置: 提交几百万次———— 限制提交次数 最好的情况 冠军思路 去掉html标签,拼写错误的单词/同义词替换掉,Stemming(统计词的原型,比如动词和...

2019-01-16 14:55:54

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原创 V-REP教程(八) 详解远程API运作方式

远程API运作方式远程API函数和常规API函数区别阻塞函数调用非阻塞函数调用simulation time理解数据流 Data streaming同步操作注意非常形象的一幅图额外的细节各种操作类型的描述重点 远程API函数和常规API函数区别 大多数远程API函数有返回码,需要操作模式(op_m...

2019-01-15 14:36:49

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原创 V-REP教程(八)Remote API function operation modes

Remote API function operation modes远程API函数操作模式用处simx_opmode_oneshot 单触发(一次就好)simx_opmode_blocking (or simx_opmode_oneshot_wait)(一次就好,必须等到天荒地老)simx_op...

2019-01-14 09:49:07

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原创 手把手教你用Python实现区块链

手把手教你用Python实现区块链极简区块链看图代码框架哈希开始区块检测 本博客适合对区块链概念有所了解的 极简区块链 看图 代码框架 import hashlib //哈希运算库 import datetime class DingDingBlock(): ...

2019-01-12 22:06:52

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原创 学习区块链的重难点

学习区块链的重难点1.区块链为什么不可以篡改2.挖矿的难度调整 1.区块链为什么不可以篡改 **解释:**区块链的哈希运算可以有效地避免碰撞(生成相同的哈希值),那么你修改区块链的数据就要改掉存储在下一个区块链(A)中的哈希指针,而下下个区块链(B)的指针即和A的哈希值有关也和自己的数据有...

2019-01-12 13:50:31

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