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因子图作为一种数学工具，是用因子描述多变量复杂函数的二维图，经常被用于多源融合导航中。因子图优化就是将优化问题转换成图的形式，图由边、和顶点组成。边连接着顶点，表示顶点之间的一种关系。顶点表估计问题中的未知随机变量，而因子表示有关这些变量的概率信息，从测量或先验信息中可以得出。

本文介绍GICI-LIB主要执行流程、主要的类。

GICI-LIB 全称GNSS/INS/CameraIntegrated Navigation Library，是上海交大最新开源的一套基于图优化的 GNSS+INS+Camera 集成导航定位库。为了阐明 GNSS 的算法模型，加快在多源融合应用中针对 GNSS 的开发效率，我们开源了 GICI-LIB，并辅以详尽的文档和全面的数据集。GICI-LIB 以可扩展的设计理念，实现了GIC传感器之间多种形式的松紧组合。评估结果表明，GIC 系统能够在多种复杂环境下，提供分米到米级的高精度导航。