(转载)一篇有趣的文章

关于累积误差(Accumulative Error)和AU1200二三事

最近
在用32位的定点处理器AMD Alchemy AU1200(已经出售给RMI了)做一些事情, AU1200应该算是很NB也很容易上手的处理器,
不过和大多数嵌入式处理器一样,同样没有浮点处理器,所有的算法都必须用定点数重写, 我曾经以为这是一个很头痛的问题,不过现在看来,
要解决定点数运算中产生的单步误差(Step Error)和累积误差(Accumulative Error)才是真正要命的问题,特别是后者,
简直能把人逼疯.

要解决累积误差,我能想到的,无非就是两种方法:
   

• 其一: 定时RESET整个程序,让程序复位,变量归零.
• 其二:定时补偿误差,不过这个似乎难点儿,鬼才知道那些浮点转定点再经过一大堆运算会变成什么样子.

而我们现在能做的,无非是尽量提高定点数的精度,32位不够,上64位,64不够,上96位.......不过,再长的定点数,随着程序运行时间的增加,再小的误差也会累积成为很大很大的数.尤其是在这种动辄几十秒就产生上千万次循环的算法里面........

最近看到一篇文章,也是关于累积误差的事儿,那可是真正要命的,也一再提醒我,对待这个问题,马虎不得....

1990
年底至次年初，老布希发动美国对伊拉克的第一次战争，他们称之为「沙漠风暴」Deseart
Storm。就像本世纪初由小布希发动的第二次美伊战争一样，大多数美军的伤亡都发生在自己人的不慎 (称为「友军火力」friendly
fires)。沙漠风暴中美军最大的一次伤亡事件，于 1991 年 2 月 25 日发生在沙乌地阿拉伯之德兰 (Dhahran)
军营。当时正是用餐时间，伊拉克的飞毛腿 (Scud) 飞弹击中了营房，一次造成 28
人死亡。那时我在美国宾州留学，当地报纸更详细地说，那批阵亡大兵多半来自宾州，许多人的家乡还是我曾经造访的乡村小镇，造成我更深刻的印象。

飞
毛腿飞弹是当年伊拉克最神勇的武器：机动、快速、准确。一开始的时候，以色列和美国都吃了它的苦头，居然没有有效拦截它的反制武器。后来，美国发现扔在仓
库角落的爱国者 (Patriot) 飞弹竟然恰好是飞毛腿的剋星，就赶快徵调它上战场。以科技眼光来看，爱国者是个老掉牙的地对空飞弹：它设计于
1960 年代，主要服役于 1970
年代的西欧，所有的武器控制系统都是在那时候设计和製造的，程式也是那时候写的。它部署在欧洲的主要任务是拦截苏联的中、高空飞机或巡弋飞弹，当时假设拦
截对象的飞行速度大约二马赫 (时速约 2500
公里)。而且，爱国者被设计成机动性强、不容易被发现的小型发射砲台。它可以被车子载著跑，藏在树林里，发射之后就逃跑换个地点躲藏。这就意味著，爱国者
飞弹的电脑开机时间，通常不会很长，经常不到一小时。在当时的这些任务前提之下，爱国者的控制电脑做得比较简单：它的计算储存器只有 24
位元，也就是说，就无号整数而言，它的 CPU 只能处理介于 0 与 16777215 之间的整数。

读者必须明白，武器上面的电脑不
是 Intel 或 Sparc 这种东西，它们是非常特别的设备，因此程式设计师通常没有 C 语言与 UNIX 作业系统这种奢侈的享受
(你还以为是 Java 吗?)，他们要不是使用非常特殊的程式语言工具，就是直接用组合语言写程式。

1970
年代的工程师为爱国者设计了轻简的硬体，而程式设计师也因应写了「够用」的软体。他们用 24
位元的整数来模拟小数，设定小数点下必有四位，这就是一种「定点数」：小数点固定在第四、五位数之间。譬如 31.4 就记做 314000，而
2.71828 记做 27183。爱国者的控制电脑用这种方式计算，并且把某种时间的计算结果累加到一个变数内。很显然地，时间在 10-5
秒就要被四捨五入到10-4
秒，因此将会造成误差。这小小的误差会累积在一个纪录时间的变数里面，执行得越久、累积的误差越多。具体地说，每一小时会累积 0.0034
秒的误差。而这个数据在爱国者飞弹的控制系统中非常重要，因为要用它和观测所得的目标物速度 (譬如说飞毛腿飞弹)
来计算导引雷达的方位变化，使得雷达可以锁定目标物，然后发射爱国者飞弹升空拦截。

过去，爱国者飞弹并不太在乎这些误差。原因有二：

   1. 理论上爱国者飞弹是机动性的，它躲躲藏藏，每次开机不会太久
   2. 它的假想敌飞得不算太快，所以稍微的误差不会导致导引雷达失效

但是，1990 年它老驥伏櫪、临危受命，情况却大不相同：

   1. 这次它被部署在固定营地中，长时间开机，以备随时拦截随时可能射过来的飞毛腿飞弹
   
   2. 飞毛腿的飞行速度是五马赫 (时速约 6150 公里)，所以前述的小小累积误差，对于导引雷达的追踪能力就有比较大的影响 (每小时误差看来「只有」0.0034 秒，而时速五马赫的东西已经飞了 7 公尺)

美
军并非不知道这个道理。根据 2 月 11 日由以色列军方协助作成的研究，发现爱国者飞弹的控制系统若连续开机 8 小时，则会造成导引雷达 20%
的偏差。据此推算，若连续开机 20 小时，则偏差超过
50%，此时爱国者将会和飞毛腿擦身而过，连边也碰不上更别谈拦截了。此时已经来不及升级硬体，而软体虽然可以改写，但是一时还写不出来。因此美军下了一
道很合理的「使用说明」命令：

    爱国者飞弹的控制系统必须 *每小时重新开机* 一遍

这样就可以使累积时间的变数归零，重新开始，也就不至于累积太多的误差。每次重新开机需要 90 秒，这段时间没有防御功能，因此美军安排了审慎的重开机时间表，使得大家不会在同一段时间重新开机。

但
是，就像电影里面演的笨蛋大兵一样，那一批负责德兰基地爱国者飞弹的大兵，居然让它连续开机了 100
个小时，完全没有遵守「使用手册」的命令。或许他们觉得那台电脑跑得好好的，不明白为什么要重新开机；或许他们每个人都以为前一班的人重开过了；或许一切
都是命中注定；我不知道。 2 月 25 日从那个基地发射出来的「拦截飞弹」完全朝著反方向射出去，我不知道有没有因此炸死其他军民？就这样，有
28 名从美国宾州新报到的阿兵哥，还没上战场就在吃饭的时候给炸死了。

而改写的软体，恰好在 2 月 26 日送达德兰基地--就在这个事件的后一天。

事实上，在沙漠风暴战争期间，爱国者飞弹的控制软体一共改写了六次，也重灌了六遍。每次重灌大约需要两小时，在这段期间它没有防御能力。

这个事件并非程式设计师或者硬体的错误，而是使用者的错误。不过，不论如何，问题的关键也就在于「资料型态」的有限性，以及它在计算中所产生「无可避免」的误差。(来自http://libai.math.ncu.edu.tw/bcc16/pool/)