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SLAM
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温带海洋
缘 妙不可言!
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SLAM荟萃 (2)三维空间下旋转的表示
目录旋转矩阵,旋转向量,欧拉角及四元数旋转矩阵,旋转向量,欧拉角及四元数旋转:旋转是三维空间下物体朝向的变换,当物体朝向发生变化时,物体上点在全局坐标系下的坐标也会相应的改变。旋转的主要作用是进行全局坐标系下的坐标变换以及描述物体朝向。假设物体原始朝向为A,旋转后朝向为B,可以将物体由A到B的旋转描述为其表示物体由B姿态下旋转为A姿态,很显然旋转只有乘法,没有加法,我们可以说物体由A姿态旋转到B,再旋转到C,等同于物体由A姿态旋转到C姿态.旋转矩阵:当物体由A朝向旋转到B朝向时,...原创 2021-05-08 18:16:41 · 418 阅读 · 0 评论 -
跨工程编译orbslam3内存中断问题
This compile option should match between ORB_SLAM2 and Thirdparty/g2o : -march=native.The Eigen library uses this flag to compute the value of the macro EIGEN_DEFAULT_ALIGN_BYTES, which then impacts Matrix objects sizes in memory.If ORB_SLAM2 and Thirdpa原创 2020-10-27 23:59:32 · 2438 阅读 · 0 评论 -
SLAM荟萃(1)相机内参、外参、畸变参数及其运用:深度图与彩色图配准
这个系列主要记录一下学习高翔博士《视觉SLAM十四讲》时仔细思考了一些时间的内容和值得总结的东西,强烈推荐大家买这本书实体书,不管是学习SLAM还是工作用处都很大,并且看完一遍后并用于实践中再回顾书中的内容,会发现对SLAM基础概念的理解更加深刻。目录相机内参及外参畸变参数双目极线对齐kinect深度图与彩色图配准相机内参及外参 ...原创 2019-04-22 22:25:33 · 3719 阅读 · 0 评论