SLAM荟萃（1）相机内参、外参、畸变参数及其运用：深度图与彩色图配准

这个系列主要记录一下学习高翔博士《视觉SLAM十四讲》时仔细思考了一些时间的内容和值得总结的东西，强烈推荐大家买这本书实体书，不管是学习SLAM还是工作用处都很大，并且看完一遍后并用于实践中再回顾书中的内容，会发现对SLAM基础概念的理解更加深刻。

目录

相机内参及外参

畸变参数

双目极线对齐

kinect深度图与彩色图配准

---

---

相机内参及外参

                                                          

                                  

                                                                     

      常见的相机成像模型都可以简化为针孔相机模型，空间下一个三维坐标点穿过光心投影到相机成像平面的过程可由上述公式描述。其中cx,cy,fx,fy便为相机内参，s为三维点相对于三维平面的深度

• cx,cy由相机光心垂直投影到成像平面的坐标决定
• fx,fy由相机的焦距以及水平垂直方向上单个象元的大小决定。 fx=f/dx  其中f为相机焦距，dx为相机每个像素的宽度
• 当图像通过重采样放大或缩小二倍时，其内参也同样放大或缩小二倍

       在双目系统中，相机的外参由3X3的旋转矩阵加上一个三维平移向量组成。它描述三维空间下一个坐标系向另一个坐标系的转换。

畸变参数

      相机畸变分为径向畸变和切向畸变两种。径向畸变由于镜头变形导致,畸变参数为k1,k2,k3，其公式为