darlingmeat的博客

最近准备学习一下ros，gazebo和一个水下rov模拟器。uuv_simulator（https://github.com/uuvsimulator/uuv_simulator）是一个非常优秀的基于ROS&GAZEBO开源水下机器人仿真项目，能为水下机器人的应用与算法提供一个较为理想的仿真环境进行测试。更详细的内容请仔细研读项目的wiki资料。项目的机器人模型有两款ROV：desistek_saga与rexrov2，两款AUV：eca_a9与lauv_gazebo。项目内都提供了链接。

看了网上很多教程，基本思路就是仿照一个数据集去制作，euroc、tum等都可以，下面就以euroc为例去仿照制作数据集。./Examples/Stereo/body.yaml （标定后仿照实例的yaml换成你自己的文件及路径）cam0左，cam1右，在data里面放入你的数据，记住要png且命名为你时间戳对应的。./Dataset1/MH01 ./Dataset1/times.txt （两列，也是同样仿制）./Examples/Stereo/stereo_euroc （不用变）