STM32F4作Modbus RTU协议主机完成0x03功能码的收发

最新推荐文章于 2024-04-16 12:11:18 发布

不理不理左卫门i

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文章标签： stm32 嵌入式硬件单片机

本文链接：https://blog.csdn.net/dasimawuhu/article/details/137019509

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笔者最近需要用STM32F4读取插针式土壤温湿度传感器测量土壤的温度和湿度。该土壤温湿度传感器的输出信号是RS485信号，并采用Modbus RTU作为通信协议。被折磨许久，遂将主要学习过程进行记录，欢迎大家学习和批评指正。

硬件连接原理图

用STM32F4上的USART3引脚以及一个GPIO口PE4连接485转换芯片。其中PE4用与发送或接收使能，当STM32F4要发送数据的时候，控制PE4为高电平，数据通过TXD发送出去。当STM32F4要接收数据的时候，控制PE4为低电平，数据通过RXD接收回来。

485转换芯片简介

由于单片机采用TTL电平表示逻辑0和1，而该温湿度传感器采用RS485电平表示逻辑0和1，因此485转换芯片的作用是将TTL电平中的0和1转换成RS485电平中的0和1。RS485信号采用差分信号表示0和1，如下图所示：

（图片来源：江科大stm32教学视频USART串口协议）

如果A比B高+2v~+6v则表示逻辑0，B比A高+2v~+6v表示逻辑0。

有了485电平转换芯片后，我们只需用STM32F4上的串口发相应的符合Modbus RTU协议的数据包，就可以进行数据的写入和读取了。

Modbus RTU协议简介

Modbus RTU数据帧格式协议介绍可以参考一下这篇博客:

STM32+RS485+Modbus-RTU（主机模式+从机模式）-标准库/HAL库开发_stm32modbus主机-CSDN博客

简单来说就是：

主机问询帧结构：

地址码	功能码	寄存器起始地址	寄存器长度	校验码低位	校验码高位
1字节	1字节	2字节	2字节	1字节	1字节

从机应答帧结构：

地址码	功能码	有效字节数	数据一区	第二数据区	第N数据区	校验码
1字节	1字节	1字节	2字节	2字节	2字节	2字节

我们用串口一个字节一个字节地发送。在发送的时候需要注意帧与帧之间最小的时间间隔为发送3.5个字节的时间，以及在每一帧内部传输的每个字节之间的最大时间间隔为发送1.5个字节的时间，具体时间是多久由自己约定的波特率来计算。如下图所示：

图中一个字符表示串口传输一个字节的帧格式。如下图所示，由1个bit起始位，8bit数据位，1个bit奇偶校验位，1个bit停止位组成，在发送时从起始位开始。

（图片来源：ngitech.cn/mobile/news/show/3246.html）

串口配置

发送直接用串口一个字节一个字节地发送Modbus数据帧，接收采用串口+DMA的方式

先用接CH340芯片的USART1连接电脑进行测试。采用Modbus Slave软件，将电脑作为从机。

Modbus Slave使用方法见：Modbus测试工具ModbusPoll与Modbus Slave使用方法_modbuspoll中文版-CSDN博客

串口配置头文件：

#ifndef __MBUSART_H
#define __MBUSART_H
#include "stdio.h"	
#include "stm32f4xx_conf.h"
#include "sys.h" 


/*DMA接收数据缓存大小*/
#define UART_DMARX_SIZE 0xff
 
typedef struct  
{
    u8 buf[UART_DMARX_SIZE];
    __IO u8 len;
} _serialbuf_st ;  //串口数据结构
 
typedef struct  
{
    u8 addr;//从机地址
    u8 start;//寄存器起始
    u8 len;  //接收到或待发送的寄存器数
    u16 buf[UART_DMARX_SIZE/2];//寄存器数据
} _mbdata_st; //用户数据
 
extern _serialbuf_st serialRXbuf_st;
extern _serialbuf_st serialTXbuf_st;
 
void Usart1_init(u32 baud) ;
void WaitForTransmitComplete(USART_TypeDef* USARTx) ;
void myUSART_Sendbyte(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data) ;
void myUSART_Sendstr(USART_TypeDef* USARTx, const char  *s) ;
void myUSART_Sendarr(USART_TypeDef* USARTx, u8 a[] ,uint8_t len);
 
#endif

串口配置C文件

 
#include "Mb_usart.h"
#include "string.h"
 
_serialbuf_st serialRXbuf_st;
_serialbuf_st serialTXbuf_st;
 
/*DMA接收数据缓存*/
u8 g_uart1DmaRXBuf[UART_DMARX_SIZE];
    

void myUSART_Sendbyte(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
{
    while((USARTx->SR&0X40)==0); 
    USARTx->DR = (Data & (uint16_t)0x01FF);
}
void myUSART_Sendstr(USART_TypeDef* USARTx, const char  *s)
{
    while(*s != '\0')
    {      
        myUSART_Sendbyte( USARTx, *s) ;
        s++;
    }
}
void myUSART_Sendarr(USART_TypeDef* USARTx, u8 a[] ,uint8_t len)
{
    uint8_t i=0;
    while(i <  len )
    {      
        myUSART_Sendbyte( USARTx, a[i]) ;
        i++;
    }
}
 
/*
Usart1初始化
*/
void Usart1_init(u32 baud)
{    
    GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
    USART_InitTypeDef  USART_InitStructure;
    DMA_InitTypeDef DMA_InitStructure;
    NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStructure;
 
		RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOA,ENABLE); //使能GPIOA时钟
		RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1,ENABLE);//使能USART1时钟
			//串口1对应引脚复用映射
		GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource9,GPIO_AF_USART1); //GPIOA9复用为USART1
		GPIO_PinAFConfig(GPIOA,GPIO_PinSource10,GPIO_AF_USART1); //GPIOA10复用为USART1

 
		//USART1端口配置
		GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_9 | GPIO_Pin_10; //GPIOA9与GPIOA10
		GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF;//复用功能
		GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;	//速度50MHz
		GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP; //推挽复用输出
		GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP; //上拉
		GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_InitStructure); //初始化PA9，PA10

		 //USART1 初始化设置
		USART_InitStructure.USART_BaudRate = baud;//波特率设置
		USART_InitStructure.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//字长为8位数据格式
		USART_InitStructure.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//一个停止位
		USART_InitStructure.USART_Parity = USART_Parity_No;//无奇偶校验位
		USART_InitStructure.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//无硬件数据流控制
		USART_InitStructure.USART_Mode = USART_Mode_Rx | USART_Mode_Tx;	//收发模式
		USART_Init(USART1, &USART_InitStructure); //初始化串口1
		
		USART_Cmd(USART1, ENABLE);  //使能串口1 
	
		RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_DMA2,ENABLE);//DMA2时钟使能 
		
    DMA_DeInit(DMA2_Stream5);
		while (DMA_GetCmdStatus(DMA2_Stream5) != DISABLE){}//等待DMA可配置 
			

			
		DMA_InitStructure.DMA_Channel = DMA_Channel_4;  //通道选择
		DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBaseAddr = (u32)(&(USART1->DR));//DMA外设地址
		DMA_InitStructure.DMA_Memory0BaseAddr = (u32)g_uart1DmaRXBuf;//DMA 存储器0地址
		DMA_InitStructure.DMA_DIR = DMA_DIR_PeripheralToMemory;//存储器到外设模式
		DMA_InitStructure.DMA_BufferSize = UART_DMARX_SIZE;//数据传输量 
		DMA_InitStructure.DMA_PeripheralInc = DMA_PeripheralInc_Disable;//外设非增量模式
		DMA_InitStructure.DMA_MemoryInc = DMA_MemoryInc_Enable;//存储器增量模式
		DMA_InitStructure.DMA_PeripheralDataSize = DMA_PeripheralDataSize_Byte;//外设数据长度:8位
		DMA_InitStructure.DMA_MemoryDataSize = DMA_MemoryDataSize_Byte;//存储器数据长度:8位
		DMA_InitStructure.DMA_Mode = DMA_Mode_Circular;// 使用循环模式 ，只要串口接收到字节就开始搬移数据，不然第二次发送数据的时候产生不了DMA请求
		DMA_InitStructure.DMA_Priority = DMA_Priority_Medium;//中等优先级
		DMA_InitStructure.DMA_FIFOMode = DMA_FIFOMode_Disable;         
		DMA_InitStructure.DMA_FIFOThreshold = DMA_FIFOThreshold_Full;
		DMA_InitStructure.DMA_MemoryBurst = DMA_MemoryBurst_Single;//存储器突发单次传输
		DMA_InitStructure.DMA_PeripheralBurst = DMA_PeripheralBurst_Single;//外设突发单次传输
		 DMA_Init(DMA2_Stream5,&DMA_InitStructure);  
 
    USART_ITConfig(USART1,USART_IT_TC,DISABLE);  //关闭中断
    USART_ITConfig(USART1,USART_IT_RXNE,DISABLE);  //当接收到1个字节，会产生USART_IT_RXNE中断，关闭
    USART_ITConfig(USART1,USART_IT_IDLE,ENABLE); //开启USART_IT_IDLE中断，即空闲中断检测，空闲中断是在监测到数据接收后（即串口的RXNE位被置位）开始检测，当总线上在一个字节对应的周期内未再有新的数据接收时，触发空闲中断IDLE位被硬件置1.
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;               //   
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 1;       //    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 1;              //    
    NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;                 //     
    NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);     
                                            
    USART_DMACmd(USART1,USART_DMAReq_Rx,ENABLE);  
    USART_Cmd(USART1, ENABLE);     
    DMA_Cmd(DMA2_Stream5,ENABLE);  
 
    memset(   & serialRXbuf_st ,0, sizeof (   serialRXbuf_st ) ) ;//结构体清0
}



//等待发送完成
void WaitForTransmitComplete(USART_TypeDef* USARTx)
{
    while((USARTx->SR&0X40)==0){}; 
}
 
/*
说明：串口中断，DMA与空闲中断处理，用于串口接收
*/
void USART1_IRQHandler(void)//接收总线空闲时进入一次中断，每接收一个字节产生一次DMA请求，NDTR计数器的值减1，temp的值则为已接收的字节数。
{ 
    _serialbuf_st *p= &serialRXbuf_st;
    __IO u8 temp = 0;
    u8 i=0;
 
    if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_IDLE) != RESET)
    {
        temp = USART1->SR;//清中断
        temp = USART1->DR; 
        DMA_Cmd(DMA2_Stream5,DISABLE);
        temp = UART_DMARX_SIZE - ((uint16_t)(DMA2_Stream5->NDTR));//得到DMA传输数据的长度（字节个数）
        
        for (i = 0;i < temp;i++)
        {
              p->buf[i] =g_uart1DmaRXBuf[i];//赋值到全局变量serialRXbuf_st->buf中
        }
        p->len = temp ;//接收的字节个数
        
        DMA_SetCurrDataCounter(DMA2_Stream5,UART_DMARX_SIZE);//重置NDTR计数器
        DMA_Cmd(DMA2_Stream5,ENABLE);
    }
		GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_4);
    __nop(); 
}

代码注释非常详细，此处就不过多描述，请直接看代码即可。

发送0x03功能码并接收从机应答信息

头文件配置：

#ifndef __MDBS_FUNC_H
#define __MDBS_FUNC_H
#include "stdio.h"	
#include "stm32f4xx_conf.h"
#include "sys.h" 
#include "Mb_usart.h"
#include "crc16.h"
#include "delay.h"


//sp3485控制端口
#define Mdbus_CTRL PEout(4)	// 拉高发送数据，拉低接收数据
//#define LED1 PCout(0)	// DS1	 
#define res_OK 0
#define res_ERR1 1
#define res_ERR2 2
#define res_ERR3 3
#define res_CRCERR 4

u8 mb_recv_readHoldingReg( _mbdata_st *mbp);
void mb_sent_writeHoldingReg( const _mbdata_st  mbp);
void Mdbus_CTRL_Init(void);//初始化	

#endif

C文件：

#include "mdbs_func.h"

/*
说明：
    接收“读保持寄存器”的结果
    命令0X03
返回：
    res_OK 正确
    res_ERR1 其他错误
    res_ERR2 地址不符
    res_ERR3 无反馈
		res_CRCERR CRC错误
*/

u8 mb_recv_readHoldingReg( _mbdata_st *mbp)
{ 
		u16 temp;//存放CRC校验码
		u16 crc_r;//存放接收到的CRC校验码
    u8 i;
		Mdbus_CTRL = 0;
		//delay_ms(10);
    if( serialRXbuf_st.len == 0 ) return res_ERR3;
 
    serialRXbuf_st.len=0;
    if( mbp->addr == serialRXbuf_st.buf[0] )
    {
         if( 0x03 == serialRXbuf_st.buf[1] )
         { 
             for(i=0;i<serialRXbuf_st.buf[2]/2;i++)
             {
                 mbp->buf[i]= (u16)(serialRXbuf_st.buf[i*2+3]<<8) + serialRXbuf_st.buf[i*2+4];
             }
             mbp->len =  serialRXbuf_st.buf [2]/2;//寄存器数
			 temp=mc_check_crc16(serialRXbuf_st.buf, 3 + serialRXbuf_st.buf [2]);//0x03功能码发送时，校验长度6个字节
			 crc_r =(u16)(serialRXbuf_st.buf[serialRXbuf_st.buf[2] + 3] << 8) + serialRXbuf_st.buf[serialRXbuf_st.buf[2] + 4];
			if(temp != crc_r)
			{
			    return res_CRCERR;
			}
		    else
            {
				return res_OK;
			}	 
         }
         else
         {
            return res_ERR1;
         }
    }
    return res_ERR2; 
}


//sp3485控制输入输出使能引脚初始化
void Mdbus_CTRL_Init(void)
{    	 
  GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure;

  RCC_AHB1PeriphClockCmd(RCC_AHB1Periph_GPIOE, ENABLE);//使能GPIOF时钟

  //
  GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4;
  GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_OUT;//普通输出模式
  GPIO_InitStructure.GPIO_OType = GPIO_OType_PP;//推挽输出
  GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_100MHz;//100MHz
  GPIO_InitStructure.GPIO_PuPd = GPIO_PuPd_UP;//上拉
  GPIO_Init(GPIOE, &GPIO_InitStructure);//初始化
	
	GPIO_SetBits(GPIOE, GPIO_Pin_4);//GPIOF9,F10设置高，灯灭

}

/*
发送"写保持寄存器"，命令0X03
*/

void mb_sent_writeHoldingReg( const _mbdata_st  mbp)
{ 
	u8 len = mbp.len;
	u16 temp;//存放CRC校验码
	Mdbus_CTRL = 1;
	delay_ms(10);
	serialTXbuf_st.buf[0] = mbp.addr;//0x01
	serialTXbuf_st.buf[1] = 0x03;//功能码
	serialTXbuf_st.buf[2] = mbp.start>>8;//起始地址高八位
	serialTXbuf_st.buf[3] = mbp.start;//起始地址低八位
	serialTXbuf_st.buf[4] = 0x00;//00
	serialTXbuf_st.buf[5] =  len;//寄存器个数01
//	serialTXbuf_st.buf[6] =  0xD5;//CRC
//	serialTXbuf_st.buf[7] =  0xCA;   
  temp=mc_check_crc16(serialTXbuf_st.buf, 6);//0x03功能码发送时，校验长度6个字节
	serialTXbuf_st.buf[6] = temp>>8;    //CRC16低位在前，mc_check_crc16函数已自动完成调换
	serialTXbuf_st.buf[7] = temp;//高

	myUSART_Sendarr(  USART3,   serialTXbuf_st.buf ,  8) ;
	WaitForTransmitComplete(USART3) ; //发送完成
	Mdbus_CTRL = 0;
 }

CRC16校验

这里采用的是正点原子编写的CRC16校验代码，头文件声明一下函数即可

#include "crc16.h"
/CRC8&CRC16表 
//CRC16校验 高位字节表
const u8 CRC16HiTable[]=
{ 
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
	0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
	0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
	0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40,
	0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1,
	0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41,
	0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0,
	0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40   
};

//CRC16校验低位字节表
const u8 CRC16LoTable[]=
{
	0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06,
	0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4, 0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD,
	0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09,
	0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A,
	0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD, 0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4,
	0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,
	0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3,
	0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4,
	0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A,
	0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29,
	0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED,
	0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,
	0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60,
	0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2, 0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67,
	0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,
	0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68,
	0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E,
	0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,
	0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71,
	0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91, 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92,
	0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,
	0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B,
	0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88, 0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B,
	0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,
	0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42,
	0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80, 0x40     
};
//使用CRC16校验
//计算方式： 
//buf:待校验缓冲区首地址
//len:要校验的长度
//返回值：CRC16校验值（高字节在前，低字节在后）  
u16 mc_check_crc16(u8 *buf,u16 len)
{
	u8 index;
	u16 check16=0;
	u8 crc_low=0XFF;
	u8 crc_high=0XFF;
	while(len--)
	{
		index=crc_high^(*buf++);
		crc_high=crc_low^CRC16HiTable[index];
		crc_low=CRC16LoTable[index];
	}
	check16 +=crc_high;
	check16 <<=8;
	check16+=crc_low;
	return check16;
}

以上就是所有配置，先用Modbus Slave进行测试

主函数

int main(void)
{ 	
	u8 i=0;
	//定义要发送的信息
	_mbdata_st mbp_s;
	_mbdata_st	mbp_r; 
	mbp_s.addr = 0x01;
	mbp_s.start = 0x01;
	mbp_s.len = 0x01;
	mbp_r.addr = mbp_s.addr;
	mbp_r.start = mbp_s.start;
	
	NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_2);//设置系统中断优先级分组2
	delay_init(168);		//延时初始化 
//	uart_init(115200);	//串口初始化波特率为115200
//	uart3_init(4800);
	LED_GPIO_Config();		  		//初始化与LED连接的硬件接口  
	Mdbus_CTRL_Init();
	Usart1_init(9600);
	mb_sent_writeHoldingReg(mbp_s);//发送数据
    delay_ms(20);
	while(mb_recv_readHoldingReg(&mbp_r) != res_OK)//接收数据
	{
		delay_ms(20);
		mb_sent_writeHoldingReg(mbp_s);
	}
	
	while(1)
	{	
		delay_ms(500);
		GPIO_ResetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);  //LED0对应引脚GPIOF.9拉低，亮  等同LED0=0;
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7);   //LED1对应引脚GPIOF.10拉高，灭 等同LED1=1;		
		delay_ms(500);
		GPIO_SetBits(GPIOC,GPIO_Pin_0);	   //LED0对应引脚GPIOF.0拉高，灭  等同LED0=1;
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_7); //LED1对应引脚GPIOF.10拉低，亮 等同LED1=0;
		for(i = 0; i<mbp_r.len;i++)
		{
			while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);	//循环发送,直到发送完毕  					
			USART_SendData(USART1, mbp_r.buf[i]>>8);//先传高八位
			while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TC)==RESET);	//循环发送,直到发送完毕 
			USART_SendData(USART1, mbp_r.buf[i]& (uint8_t)0xFF);//后传低八位
		}
	}
}

Modbus Slave配置信息

程序中我们发送的数据为01 03 0001 0001 D5CA

再打开串口调试助手（注意波特率一致），可以看到读取到地址0001寄存器的值为0x0002,与Modbus Slave中设置的值一致，测试通过。

将usart1的配置改为usart3的置，即可实现对土壤温湿度传感器的读取。

总结

本文实现了03功能码的发送与接收。由于对速度要求不高，因此没有采用定时器来严格计算每次发送间隔，只采用delay函数粗略保证发送时间间隔大于3.5个字节时间，如果各位有需要可以自行添加。另外，还有一些其他功能码诸如0x06和0x10，参考0x03功能码的收发也可以同理写出来了。

代码参考博客

STM32-modbus rtu 之主机程序_stm32 modbus主机程序-CSDN博客

不理不理左卫门i

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STM32F4作Modbus RTU协议主机完成0x03功能码的收发

由于单片机采用TTL电平表示逻辑0和1，而该温湿度传感器采用RS485电平表示逻辑0和1，因此485转换芯片的作用是将TTL电平中的0和1转换成RS485电平中的0和1。RS485信号采用差分信号表示0和1，如下图所示：（图片来源：江科大stm32教学视频USART串口协议）如果A比B高+2v~+6v则表示逻辑0，B比A高+2v~+6v表示逻辑0。有了485电平转换芯片后，我们只需用STM32F4上的串口发相应的符合Modbus RTU协议的数据包，就可以进行数据的写入和读取了。
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