运动控制器设计——基于FreeModbus在STM32F4平台实现ModbusTCP和ModbusRTU

本文笔者最近的项目是设计一款运动控制器，MCU使用的是STM32F429，要求是通过Modbus TCP协议实现与示教器通讯，并通过ModbusRTU实现与触摸屏通讯。

本文将介绍在STM32F4上实现 ModbusTCP和ModbusRTU通讯 的过程。笔者才疏学浅，如有错误还请指正。

一、FreeModbus介绍

1.1 FreeModbus的获取

Modbus协议是典型的主-从通讯结构，链路中只能有一台主设备，可以有多台从设备。主设备向从设备发送请求指令，从设备对该指令进行响应。从设备不能主动向主设备发送指令，并且从设备之间也不能进行通信。

FreeModbus是一个开源的Modbus通信协议实现库。可以用于在嵌入式系统中实现Modbus通信协议，支持Modbus RTU、Modbus TCP和ModBus-ASSCII。目前，FreeModbus最新版本是V1.6，可以通过官网下载，链接如下：

FreeMODBUS - A free MODBUS ASCII/RTU and TCP implementation

1.2 FreeModbus文件介绍

解压下载的文件，我们主要关注两个文件夹。一是modbus文件夹（FreeModbus 的协议栈源码），二是demo文件夹（不同平台上移植FreeModbus的案例）

打开ModBus文件夹，里面有五个文件夹和一个C文件，说明如下：

名称	说明/描述
ascii	这个文件夹包含Modbus-ASCII协议的实现代码
functions	这个文件夹主要包括一些功能码对应的处理函数
include	里面主要是Modbus协议需要使用的一些头文件和配置文件
rtu	这个文件夹包含Modbus-RTU协议的实现代码
tcp	这个文件夹包含Modbus-TCP协议的实现代码
mb.c	这个是MODBUS协议栈的主文件，这个文件夹只是一个框架，与具体的协议无关。因为Modbus有三种具体的协议，分别为RTU、ASCII和TCP，具体的实现在1、4、5文件夹中，而mb.c在初始化的时候会根据使用情况将指针指向具体的处理函数

在STM32F4平台实现ModbusTCP和ModbusRTU通讯，并不需要ascii这个文件夹，该文件对应ModBus-asscii开发。

1.3 Modbus帧结构

Modbus RTU数据帧由四部分组成，设备地址，功能码，数据和校验。具体介绍见下图。

ModbusTCP的数据帧可分为三部分：报文头(MBAP)+功能代码+数据。相比Modbus RTU数据帧没有校验。各部分分布见下图。

ModbusTCP报文头分为4个域，共7字节，其组成如下：

域	长度	描述
事务源标识符	2字节	Modbus请求/相应事务处理的识别码
协议标识符	2字节	0x00：Modbus协议
长度	2字节	数据长度，单位为字节
单元标识符	1字节	以太网总线上远程从站的识别码

二、FreeModbus在STM32上的移植

ModbusTCP和ModbusRTU参考博主 ASWaterbenben 在STM32F767的移植案例，博主的介绍很详细，参考博客移植就可以，笔者在这不展开阐述。

基于STM32F767通过STM32CubeMX实现ModbusTCP从站（后续）_str71xtcp_ASWaterbenben的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/ASWaterbenben/article/details/97685006

基于STM32CubeMX移植freeModbusRTU（从站）_embregcoilscb_ASWaterbenben的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/ASWaterbenben/article/details/105549750?ops_request_misc=&request_id=3fbbd9c11cc9443e9ee54cd4256b04d0&biz_id=&utm_medium=distribute.pc_search_result.none-task-blog-2~blog~koosearch~default-5-105549750-null-null.268^v1^control&utm_term=Modbus&spm=1018.2226.3001.4450

三、Modbus TCP的使用方式

3.1 Modbus TCP的工作流程

在Modbus TCP初始化和使能之后，在程序主循环任务中调用调用 eMBPoll() 进行轮询，当获取Modbus TCP事件后（即 xMBPortEventGet( &eEvent ) == TRUE ），根据接收到的功能码对应启动 xFuncHandlers.pxHandler 中相应的功能函数，主要功能码与RTU一样，详见下表：

功能码	名称	位/字操作	操作数量
0x01	读线圈状态	位操作	单个或多个
0x02	读离散输入状态	位操作	单个或多个
0x03	读保持寄存器	字操作	单个或多个
0x04	读输入寄存器	字操作	单个或多个
0x05	写线圈状态	位操作	单个
0x06	写单个保持寄存器	字操作	单个
0x0F	写多个线圈	位操作	多个
0x10	写多个保持寄存器	字操作	多个

表中 涉及到线圈、离散输入、保持、输入四种寄存器，各寄存器介绍如下：

名称	介绍	操作函数
线圈寄存器	可以类比为开关量（继电器状态），每一个bit对应一个信号的开关状态。所以一个byte就可以同时控制8路的信号。比如控制外部8路io的高低。 为可读可写。	eMBRegCoilsCB
离散输入寄存器	离散输入寄存器就相当于线圈寄存器的只读模式，他也是每个bit表示一个开关量，而他的开关量只能读取输入的开关信号	eMBRegDiscreteCB
保持寄存器	寄存器单位为两个byte，可以存放具体的数据量，为可读可写。一般对应参数设置	eMBRegHoldingCB
输入寄存器	与保持寄存器类似，只支持读而不能写，一般是读取各种实时数据	eMBRegInputCB

 在 modbus_CB.c 文件中，有以下的声明，建立了以上四种寄存器，在 eMBRegInputCB 、eMBRegHoldingCB、 eMBRegCoilsCB 、eMBRegDiscreteCB 函数中有相关的调用。

uint16_t DB_R[88];		//保持寄存器数值存储空间
uint16_t DB_C[88];		//线圈寄存器数值存储空间
uint16_t DB_I[88];		//输入流数值存储空间
uint16_t DB_D[88];		//离散量数值存储空间

3.2 Modbus TCP测试

第二章节分享的博客中，博主 ASWaterbenben 已经介绍ModbusTool工具的使用过程。笔者在此介绍使用 Matlab 软件进行测试。

将工程编译后下载到开发板，用网线连接开发版和计算机。MATLAB - Modbus TCP客户端中几个关键的函数如下所示：

函数	说明
modbus	创建MODBUS对象
read	从MODBUS服务器读取数据
write	对连接的MODBUS服务器执行写操作
writeRead	在单个MODBUS事务中对一组保持寄存器执行写然后读操作
maskWrite	在保持寄存器上执行掩码写入操作

直接上MATLAB操作代码，方便理解：

mbConnector = modbus('tcpip','127.0.0.1',502);     % 创建modbus连接对象
mbConnector.Timeout = 20;                          % 设置连接超时时间
set(mbConnector,'WordOrder','little-endian');      % 设置为小端模式

% modbus保持寄存器写入数据 
% 参数依次为 (modbus对象、寄存器类型、开始地址、写入数据、数据类型)
% 下列代码表示在保持寄存器的第10个寄存器写入"123"，数据类型为int16
write(mbConnector, 'holdingregs', 10, 123, 'int16');
% 下列代码表示在保持寄存器的第20个寄存器依次写入"1 2 3"，数据类型为int16
write(mbConnector,'holdingregs',20,[1 2 3],'int16')

% modbus读取保持寄存器数据 
% 参数依次为 (modbus对象、寄存器类型、开始地址、读取数据个数、数据类型)
% 下列代码表示从保持寄存器的第10个寄存器起，读取1个数据，数据类型为int16
data1 = read(mbConnector,'holdingregs',10,1,'int16')
% 下列代码表示从保持寄存器的第20个寄存器起，读取3个数据，数据类型为int16
data2 = read(mbConnector,'holdingregs',20,3,'int16')


% modbus线圈寄存器写入数据
% 下列代码表示从线圈寄存器的第1个寄存器写入1
write(mbConnector, 'coils', 1, 1);

% modbus读取线圈寄存器数据 
% 下列代码表示从线圈寄存器的第1个寄存器起，读取16bit
data3 = read(mbConnector,'coils',1,16)


% modbus读取输入寄存器数据
% 下列代码表示从输入寄存器的第1个寄存器起，读取3个数据，数据类型为int16
data4 = read(mbConnector,'inputregs',1,3,'int16')


% modbus读取离散输入寄存器数据
% 下列代码表示从离散输入寄存器的第1个寄存器起，读取16bit
data5 = read(mbConnector,'input',1,16)


% 断开并清除Modbus连接
clear mbConnector 

四、结语

本文介绍了基于FreeModbus在STM32F4平台实现ModbusTCP，为笔者运动控制器项目中的一环，关于运动控制器的设计可参考本博客。

基于STM32F429 + ECM-XFU搭建运动控制平台，实现EtherCAT通讯_河狸打捞员的博客-CSDN博客https://blog.csdn.net/weixin_48501028/article/details/132272572?spm=1001.2014.3001.5501笔者刚接触数控，相关知识欠缺，如有错误还请指正，欢迎一同交流进步！！！