PCL CPC点云分割算法

一、简介

CPC是 PCL 库中的一种点云分割算法，主要用于在点云中提取平面（或接近平面的结构）点云。其中，CPC 是 “Connected Planar Components” 的缩写，它是一种基于连接性和几何特性的方法，用于在点云中分离出多个平面。其计算过程如下所述：

1. 超体素生成：首先，点云通过 SupervoxelClustering 被划分成多个超体素。每个超体素代表一个局部区域，具有类似的颜色、空间位置和法向量。这些超体素可以看作点云的预处理步骤，将点云中的点分组为具有相似特性的较大单元，以减少计算复杂度。
2.平面检测：对每个超体素进行平面拟合，估计该超体素所属的平面。平面拟合通常基于法向量信息和点的空间分布。平面拟合后，每个超体素都有一个对应的平面模型（如平面方程）。
3.超体素之间的连接基于它们的平面模型。具体来说，算法会计算相邻超体素之间的几何相似性，包括：（1）法向量夹角：检查两个超体素平面的法向量之间的夹角。如果夹角很小，意味着它们可能属于同一平面；（2）凹性测试：检查两个超体素之间是否存在凹性。如果两个超体素之间形成的结构是凹