数据融合学习入门

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基本概念

• 最小二乘拟合（最小二乘法）：
  它通过最小化误差的平方和寻找数据的最佳函数匹配。利用最小二乘法可以简便地求得未知的数据，并使得这些求得的数据与实际数据之间误差的平方和为最小。
  可通过对上式求偏导，函数的极值点即为偏导为0的点，也即是平方损失函数的极值点。
  
• 偏航角、俯仰角 和翻滚角
  百科

• 四元数法
  描述一个坐标系或者一个矢量相对于某一个坐标系的旋转，其标量部分表示了转角的一半余弦值，其矢量部分表示了瞬时转轴的方向和瞬时转动轴与参考坐标系轴之间的方向余弦值。

• 三轴磁强计定姿
  目前,地磁场已有相当好的磁场模型[3],采用