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点云处理时往往会需要对多个点云进行处理，比如在预处理，保存点云时。下面提供一个简单的点云批量转换例子，PCD文件从Binary编码转ASCII编码，供大家参考。基于PCL对点云文件的批量操作示例~

又有同学提出新需求：只需要VTK，并且希望在Qtcreator里写代码，这不简简单单，我又整了一个一键配置VTK的小工具。下载的文件在文末~一键配置VTK需要的文件点这里下载~

本博客实现一键配置PCL+VTK环境，就算你对代码一窍不通也能快速上手PCL，再也不用在配置PCL环境上多浪费一秒钟。本人编写，多次成功实现，甚至已经被闲鱼倒卖。

PCL + Qt + Ribbon 风格demo展示~Ribbon 风格实现了界面的自由拖动和组合，是一个用户友好型应用的必备功能，本博客提供了一个基础的Demo实现Ribbon风格，结合了点云库PCL和可视化模块VTK，是一个很好的学习样例，也可以在此基础上进一步开发（整个软著简简单单）配置环境见一键配置PCL环境+VTK环境（最简单的方法）添加代码文件示意图如下~

点云库 (PCL) 是一个独立的、大规模的、开放的 2D/3D 图像和点云处理项目。PCL功能强大，但是却并不包含创建点云功能，尤其是一些常见的点云，如：线段、球、立方体、圆柱面等，而是仅在可视化visualization类中包含一些常见的几何形状，如：线段、球、立方体等，无法作为点云数据传递，因此打算自己写一下，本文是关于三角形面点云的创建。只要三个点不共线，就能创建与之对应的三角形面点云。如果有用记得三连哦，转载请注明出处！

之前写了一个PCL环境配置文章Windows系统下5分钟配置好PCL（debug和release），但是不涉及Qt，而Qt在软件开发中占有重要的地位，许多PCL应用程序也是基于Qt的，利用Qt可以制作自己的软件，搞出一些有趣的玩意，但是在Qt编译安装PCL对新手来说并不友好，也遇到许多小伙伴咨询，趁着有空就来补充一下。详细介绍了VTK的编译，属性表的配置已经有很多博客进行介绍了，所以不再细说，如果对版本要求不高，想快速体验PCL和Qt，可以看这两篇。

PCL点云库里点云相加实现方法很简单，直接用+=就行，例有点云cloud0和cloud1此时cloud0就是先前cloud0和cloud1结合后的点云，但是如果已知cloud0是cloud1的子集，想要知道两者相减后的结果，官方没有现成的函数。函数返回两点云相减的结果，需要注意的是，减数点云必须要确保为被减数点云的子集，否则该函数将没有意义。

libLAS是一套用于处理常见的 “LAS” LiDAR 格式数据的 C/C++ 函数库。其中ASPRSLAS格式 是一种 LiDAR 数据点云的序列二进制编码，可用于 LiDAR 传感器数据的存储和相应软件的交换、存档与处理。注：LiDAR（Light Detection and Ranging 光信号测距技术）是一种高精度的测距方法。其采用类似无线电雷达的原理，但采用激光信号实现。LiDAR 产生一种称为“点云”的产品，其中各个点代表反射信号源到传感器的距离。

pcl官方有生成球体、圆柱体、圆锥体的相关函数，似乎没有生成线段的函数，正好有需要，所以自己写了两个，分别是根据数量和步长生成点云。

PCL环境的配置总是令人头疼，尤其是对新手来说，源码的下载、编译、安装都显得尤为复杂，本博客将提供自己编译好的文件，5分钟内完成环境配置。经测试，在win7、win10、win11；VS2013、VS2017、VS2019、VS2022上均配置成功（目前还没失败过，只要你会使用鼠标）以上就是对PCL环境配置的全过程，为爱护新手，已经尽可能详尽，对于有一定VS编程基础的同学来说，只看小标题应该就能配置好，5分钟绰绰有余。目前只有PCL1.11.0 x64版本，如需最新或特定的版本，仍需自己编译配置。

本文是关于圆柱面点云的创建。只要已知圆柱面的参数信息，就能创建与之匹配的点云。转载请注明出处！系数0、1、2代表圆柱轴线上的原点，3、4、5代表这条轴线的方向向量，系数6就是圆柱的半径。

现有的点云格式繁杂多样，如stl、ply、obj、txt等都是常见的点云格式，这些不同类型的点云格式是在不同的时间阶段为了不同的目的而创建的，各有优点也均有不足，为了统一内部的点云格式，减少点云转换的额外花销，同时也为了解决现有文件结构不支持PCL中某些补充拓展的问题，PCL设计了内部独有的pcd文件格式，因此如果想利用PCL库，第一步就是需要将待研究的点云转换为pcd格式。