来源：腾讯开发者
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深度学习模型的广泛应用，让臃肿的深度学习模型训练慢，落地难的问题愈发凸显。有哪些先进的加速技术，让深度学习模型跑得又快又好？本文主要从计算优化和系统优化层面入手，为大家带来业界在深度学习模型加速技术上的研究及最新进展，为读者提供深度学习模型加速相关的知识参考。
为什么需要加速？
近几年深度学习发展迅猛，在图像、文本、语音、推荐等多个领域都取得了显著成果。腾讯有不少团队将深度学习模型应用于实际业务中，取得了不错的效果。但是或多或少都会面临一个问题：业务数据量大，但计算资源紧缺，导致模型训练慢、延时高、上线难。
因此在实际应用中，模型除了效果好，还需用得起，跑得快，才能在更多的场景下得到推广应用。深度学习模型加速技术就是以“多快好省”为目标，试图从计算优化、系统优化以及硬件优化等多方面提升深度学习模型在训练和推理阶段的速度。
表1：模型加速主流研究方向
如何减少计算量？
计算优化技术主要是寻求模型效果和效率之间的平衡，在保证模型效果的同时，尽可能减少模型的计算量。目前业界主流的研究方向聚焦于复杂模型的“瘦身”方法，主要涉及以下几种技术方案：模型结构优化、模型剪枝、模型量化、知识蒸馏。
1. 模型结构优化
神经网络模型在往更宽更深方向发展的同时，需要对模型结构做优化，以适应当前的数据和算力条件。模型结构优化的方法大部分还是基于人工经验去设计一些具有相似功效的“轻型”计算组件来替换原模型中“重型”计算组件。
这一点在CNN神经网络的进化历史上显得尤为突出。比如CNN神经网络基于图像的局部感知原理设计滤波器计算组件来替代全连接神经网络，以局部计算和权值共享的方式实现了模型瘦身。
而随后的NIN、VGG、GoogleNet、SqueezeNet、MobileNets、ShuffleNets等则是在滤波器上动刀，用小组件替换大组件做进一步优化，具体优化方法如下：
表2：不同CNN模型的优化方法对比
CNN模型结构的优化得益于对卷积模块的拆分、替换和重组，类似的思想在文本、语音等序列数据应用领域也有不少应用。QRNN将RNN Ceil Unit展开后分解为卷积操作和pooling操作，其中卷积操作不仅可以实现序列特征提取，还可以并行化，从而解决了RNN的训练过程中的序列依赖问题。SRNN则是对序列数据进行切片，在多个子序列上做并行计算。最近热门的BERT模型主要是基于Transformer和Attention堆叠起来的，除了优化堆叠的层数，Reformer另辟蹊径，利用LSH替换attention操作，降低了计算复杂度。
小结
总览各种深度学习模型，可以发现它们都是由一个个小组件组装而成，只是初期先把模型做大做强，后期落地遇到问题时，再瘦身优化。具体的优化方法依赖于具体的模型和业务，需要研究员因地制宜。上述这些优化操作都依赖于人工经验，费时费力，组合优化这种事情更适合让机器来做，于是神经网络结构搜索（NAS）技术就应运而生。NAS技术也是当前的研究热点，碍于文章篇幅限制，这里就不再展开讨论了。
2. 模型剪枝
模型剪枝的初衷就是深度学习模型的过度参数化，说白了就是你的模型太胖了，跑不动，需要减肥。根据模型剪枝的方法可以分为两大类：一类是结构化剪枝，另一类是非结构化剪枝。
所谓结构化剪枝是对参数矩阵做有规律的裁剪，比如按行或列裁剪，使得裁剪后的参数矩阵仍然是一个规则的的矩阵。结构化裁剪主流的方法有Channel-level、Vector-level、Group-level、Filter-level级别的裁剪。
非结构化剪枝是将原本稠密的参数矩阵裁剪为稀疏的参数矩阵，一般矩阵大小不变，其效果类似于参数正则化。因为目前大部分计算平台不支持稀疏矩阵的计算，只有结构化剪枝才能真正减少计算量。
模型剪枝的难点在于对“不重要”参数的定义和最优剪枝结构的搜索方法。目前主流的做法是训练一个大模型，然后根据参数权重的大小对大模型进行剪枝，去除不重要的参数，最后再对剪枝后的模型fine-tune一下。但是这种方法收敛比较慢，而且最终得到的模型不一定是最优的。
为了解决这个问题，同时避免每次剪枝后重新训练模型带来的大量计算开销，Metapruning方法设计了一个权重学习模型来学习不同网络结构对应的权重矩阵，用于评估模型搜索过程中产生的模型的好坏，从而解决了模型评估过程中模型参数训练的问题。Metapruning算法最大的创新点在于告诉我们模型参数可以直接“生成”，而不需要训练。不过比较遗憾的时，“生成”的模型参数不能直接应用于模型推理，仅供对比评估。
小结
根据业界的实践经验，非结构化模型剪枝的模型精度损失较小，但受限于底层计算框架，计算加速效果有限。而结构化模型剪枝可以较大幅度地减少模型参数，实现可观的计算加速，但容易造成明显的性能损失。
图1：模型剪枝原理示意图
3. 模型量化
模型量化是通过减少表示每个权重参数所需的比特数来压缩原始网络，从而实现计算加速。
半浮点精度（FP16）和混合精度是一种常见的做法，不过需要底层计算框架支持，否则无法实现计算加速。另一种是INT8量化，即将模型的权重参数从 FP32 转换为 INT8，以及使用 INT8 进行推理。量化的加速主要得益于定点运算比浮点运算快，但从FP32量化为INT8会损失模型精度。
在我们的直观印象中，神经网络模型的权重参数一般都是位于0附近的很小的数值，权重参数的分布大概如下图所示。而量化不会改变权重参数的分布，只是将权重参数从一个值域映射到另一个值域，过程类似于数值的归一化。整个量化的思想很简单，后续的研究都是围绕如何提高量化后的模型的准确度。
图2：深度神经网络权重参数分布示例图
采用普通量化方法时，靠近零的浮点值在量化时没有精确地用定点值表示。因此，量化后的模型预测准确度会显著下降，如均一量化，会将具有动态值密度的浮点映射成具有恒定值密度的定点。其中一种的做法是在量化过程中做值域调整。
值域调整的目标是学习能在量化后更准确地运行网络的超参数 min/max，即归一化参数。根据调整的时机，可以进一步划分为训练后量化和训练时量化，代表分别为 Nvidia Calibration 和 TensorFlow Quantization-aware Training。
除了上述常规量化操作，还有一些比较特殊的量化网络，如二进制神经网络、三元权重网络、XNOR网络。这些神经网络以更少的位数来表示权重参数，比如二进制神经网络是具有二进制权重和激活的神经网络，即网络权重只有1和-1，和量化不一样的地方在于这二值权重参数是通过训练时候的梯度优化得到，而不是从FP32量化得到。
小结
量化技术适用场景较广，加速效果明显。此外，对于精度敏感的模型，还可以通过精度补偿的操作来进一步优化量化模型的效果。
4. 模型蒸馏
模型蒸馏本质上和迁移学习类似，只是它还多了一个模型压缩的目的，即通过模型蒸馏，将大模型压缩为小模型，使小模型可以跑得又快又好。所以，最基本的想法就是将大模型学习得到的知识作为先验，将先验知识传递到小规模的神经网络中，并在实际应用中部署小规模的神经网络。在实际研究中，我们将大模型称为Teacher，小模型称为Student，模型蒸馏的过程就是让Student去学习Teacher的知识。目前大部分模型蒸馏框架都是基于Teacher-Student的模式，只是有些方法会请多几个Teacher或者配个Assistant。模型蒸馏的依据主要有三点：
Teacher可以从大量数据中学习数据结构间的相似性
Student可以利用Teacher学习到的知识作为先验，加速模型的收敛
Softmax函数随着温度变量（temperature）的升高分布更均匀
数据结构的结构间相似是指相似样本之间的预测值接近，所以大部分模型蒸馏方法都会让Student去学习Teacher的logit输出，而不是实际的预测值（实际预测值不能度量样本间的相似性）。Teacher的先验知识直观上理解就是模型中间层的输出，即Teacher处理数据的方式。这一点跟迁移学习很像，差异点在于模型蒸馏是要让Student模型也学会处理类似的数据，并得到类似的输出，而迁移学习一般是直接利用Teacher模型提供的参数或中间输出。正所谓授人以鱼不如授人以渔。
图3：Teacher-Student模型蒸馏基础框架
基于Teacher-Student蒸馏框架，不同蒸馏方法的差异主要体现在让Student模型学什么，如何学。
对比表征蒸馏让Student模型学习一个表征（representation），这个表征在某些度量空间下正样本对紧密靠近，同时负样本对尽量分离，解决跨模态蒸馏的问题。
多步蒸馏则认为Teacher模型和Student模型差异比较大时，Student模型学不好，因此需要引入一个助教传递知识。
多任务蒸馏利用多个BERT模型担任Teacher，教Student模型处理多任务问题。这时，Student模型的目标函数就变为多个任务的loss求和，每个训练batch数据也会从多个任务中随机采样得到。
TinyBERT利用Two-stage方法，分别对预训练阶段和精调阶段的BERT进行蒸馏，并且不同层都设计了损失函数，是目前为止效果最好的模型。
小结
模型蒸馏技术是通过用小模型替代大模型来实现推理阶段的加速，适用于推理阶段的加速。而在训练阶段，由于需要预训练大模型，还需要付出额外的计算开销。
如何算得更快？
加速深度学习模型训练速度最有效的方法便是增加计算资源，将单机训练的模型扩展为多机训练。目前各大主流框架的多GPU分布式训练一般存在两种模式：模型并行和数据并行。
模型并行是将模型切分为多个子模块，每个计算设备负责其中一个子模块的计算。数据并行则是对训练数据进行切分，将数据分片分配到不同设备上进行并行计算。随着内存和显存容量的扩大，大部分深度学习模型可以直接存放在单个节点上，以数据并行的方式运行。
分布式机器学习系统的核心是参数的同步和更新，而Parameter Server（PS）是目前主流的深度学习系统默认参数同步方案。该方案中包含两类节点，一类是Server，负责存储模型参数；一类是Worker，负责模型计算。Worker在每次训练迭代开始前，从Server拉取最新的模型参数，并在本地完成模型的计算；Worker在每次训练迭代结束后，发送梯度给Server，由Server来更新参数。
整个模型训练过程涉及了大量的数据交换，由于深度学习模型具有大量的参数，即便使用10GbE网络，参数的传输也会成为瓶颈。实验证明，在8个节点进行Tensorflow分布式训练，对于VGG19网络，90%的时间花在等待网络传输上面。因此，大量的研究工作集中在消除网络通信瓶颈。
目前主要有两大类方向，一类是研发新的通信机制，实现最优的参数交换，如RingAllReduce。RingAllReduce将计算节点组织成环状结构，每个节点只和邻居节点进行通信，每次交换一部分数据，通过2*(N-1) 次通信就可以完成数据的同步。
图4：RingAllReduce通信示意图
另一类是试图减少节点之间的数据交换量，从而消除网络通信瓶颈，如梯度压缩，其核心思想是每次只选择“重要”的梯度进行更新，从而减少通信开销。
DGC算法的实验分析表明模型训练3～4epoches之后，梯度的稀疏度就能达到99.9%，可以将梯度压缩270x到600x而不损失精度。梯度压缩虽然可以大幅度减少网络通信开销，但是会因为大部分参数得不到更新而影响模型的收敛和精度。
梯度累计和补偿是目前最常见的一种做法，目前大部分研究都是围绕这一点在展开。从单机单卡扩展为多机多卡是实现模型加速最有效的途径，消除网络通信瓶颈的研究只是为了追求更高的计算性价比。
图5：DGC算法示意图
总结&展望
本文从计算优化和系统优化两个层面对深度学习模型加速技术做了调研，总结了一些业界在模型加速这一块所做的工作及研究进展。通过业界的研究和实践可以发现，深度学习模型加速是一项系统性工程，需要算法和工程相结合，根据具体的模型及应用场景做定制优化。
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