毕设 基于单片机无刷直流电机PID调速控制系统设计

对无刷直流电机进行加减速控制、启动停止控制、正反转控制。

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    #include "reg51.h"
    #include "math.h"
    #include "1602.h"
    
    int e=0,e1=0,e2=0;
    
    float uk=0,uk1=0.0,duk=0.0;	//pid输出值
    float Kp=5,Ki=1.2,Kd=0.2;	//pid控制系数
    
    int out=0;
    /*
    float error[3]={0,0,0};
    float sum;
    int pid(int speed,float result)
    {
     float Kp=0.9,Ki=0.75,Kd=0.05,ut=0;
     error[0]=speed-spd;
     sum=sum+(ki*error[0]);
     ut=sum+kp*error[0]+kd*(error[0]-error[1]);
     return ut;
    
    }
    */
    
    extern unsigned int spd;
    extern unsigned int speed;
    extern unsigned char set;


    int speed_pid()
    {
    
    	e=speed-spd;//设置速度-实际速度，两者的差值 
    
    //	duk=(Kp*(e-e1))/100;//只调节P
    	duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e)/100;//只调节PI
    //	duk=(Kp*(e-e1)+Ki*e+Kd*(e-2*e1+e2))/100;//调节PID
    	uk=uk1+duk;//uk=u(k-1)+Δuk
    
    	if(e>20)
    	{
    	out=250;

项目获取:

https://gitee.com/feifei1122/simulation-project