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一位专注于技术的博客

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原创 STM32+AppInventor+ESP8266设置AP模式和手机TCP通信

1、设置AP模式2、开启热点供手机连接3、设置模块为多连接模式建⽴ TCP 、UDP 或 SSL 连接时，设置模块的连接模式（单连接模式或多连接模式发送指令，设置模块为单连接模式；发送指令，设置模块为多连接模式。4、开启服务端，设置端口号单连接模式时，该指令无意义且报错error。多连接模式时，发送指令AT+CIPSERVER=1,8080”，参数1取值范围 [0,1] ，0表示关闭服务器，1表示建立服务器；参数2表示端口号，可自行设定，但是避免常用的端口号，如8080等。

2024-06-21 14:47:23 457

原创 基于单片机的智能病床呼叫系统设计与仿真

本文设计的病床呼叫系统采用单片机作为控制器。该系统具有远程控制、病人的身体情况检测、报警呼叫、显示和执行器运动的功能。远程控制由红外线传感器和矩阵键盘组成，检测电路由温湿度传感器DH22、心率传感器Pulse Sensor、压力传感器MPX4115组成，报警呼叫由蜂鸣器和LED发光二级组成，显示模块为LCD12864，执行器为步进电机。

2024-04-21 20:05:06 1773 2

原创 基于单片机的羽毛球计分器（含proteus仿真和程序）

控制系统选用AT89C51芯片。采用按钮开关实现功能控制，按照设计的功能模块共选用8个按钮开关，分别实现启动、A队加分、A队减分、B队加分、B队减分、暂停、停止、清零功能。时钟电路由晶体振荡器、晶震控制芯片和电容组成，采用串行数据传输，为掉电保护电源提供可编程的充电功能，并且可以关闭充电功能。复位电路用来使电路恢复到起始状态的电路设备，确保微机系统中电路稳定可靠工作，是电路图中必不可少的一部分。选用LM1602液晶屏作为显示器件，用于记录两队的分数。

2024-04-21 18:33:52 1413

原创 基于STM32的快递小车无人驾驶系统

设计了一种基于stm32的快递小车控制系统，实现对小车的运动控制和环境感知。系统采用了stm32开发板作为控制核心，结合电机驱动模块、传感器模块、语音与远程控制模块等多种硬件部件，构建了一个稳定、可靠和灵活的控制系统。通过对小车的运动控制，实现小车智能化地行进和存取快递功能；通过环境感知，让小车能够感知到周围的障碍物和墙壁等，从而完善了小车的自主性和适应性。实验结果表明，本控制系统具有高度的控制精度和稳定性，能够满足小车长时间工作的要求。

2024-04-14 16:56:16 1763 2

原创 stm32移植嵌入式数据库FlashDB

FlashDB 是一款超轻量级的嵌入式数据库，专注于提供嵌入式产品的数据存储方案。与传统的基于文件系统的数据库不同，FlashDB 结合了 Flash 的特性，具有较强的性能及可靠性。并在保证极低的资源占用前提下，尽可能延长 Flash 使用寿命。

2024-04-14 16:14:16 1101 1

原创 单片机内存管理模块

单片机内存管理模块mem_malloc，这个mem_malloc的使用不会产生内存碎片，可以高效利用单片机ram空间。使用单片机内存时容易导致内存碎片，且一般单片机的内存都比较小，而且没有MMU，malloc 与free的使用容易造成内存碎片。

2024-04-13 17:59:39 453

原创 4G模块（EC600N）通过MQTT连接华为云

最近在做宠物/儿童智能穿戴防丢失设备，这个项目主要是通过stm32单片机实时接收处理GPS模块（ATGM332D定位模组）数据信号，并且能够通过蓝牙接收相关信息，并且丢失后，能够通过4G模块或者短信模块将GPS的定位数据发送到华为云，当然也可以发送到其他云平台。

2023-11-26 20:03:50 2524 1

原创 HAL库 CubeMX STM32采用SDIO实现对SD卡和NAND Flash的读写

最近在做一个项目，需要实现大量存储读取数据，但是stm32上自带的存储器容量太小了，比如我用的这款STM32F103ZET6本身的flash容量为512K。在一些贴片芯片的PCB设计中，无论是在面积有着严格要求中还是在实际恶劣环境中，并且胜在价格、封装以及稳定性上有优势，综合来说性价比更高，雷龙公司的NAND FLASH方案占有明显优势，这也正是我在项目中选择使用它的原因。

2023-10-25 18:51:52 1253 1

原创 FOC程序算法编写

在BLDC电机控制上，6路PWM 控制模式比3路PWM更自由，因为6个半桥式晶体管的每一个都可以单独控制。

2023-10-20 21:08:42 447

原创 github使用教程

记录以下github常用的命令以及可能遇到的问题

2023-10-17 19:44:42 1001

原创 Clion中使用C/C++开发stm32程序

从刚开始学习阶段，一直是用的keil5开发stm32程序，自从看到稚晖君推荐的CLion开发嵌入式程序后，这次尝试在CLion上开发stm32程序。

2023-10-06 20:02:22 1339 1

原创 FOC程序cubemx配置-ADC配置

FOC程序cubemx配置-ADC配置，我配置后用keil5自带的仿真工具查看引脚波形。

2023-10-03 17:14:36 380

原创 FOC控制算法

FOC是驱动电动马达的最有效方式之一。FOC的主要目标是保持正交的定子和转子磁场以产生最大扭矩。一种方法是不断监测三个时变相电流，并调制每个施加的相电压以实现正确的时变定子磁场方向。

2023-09-30 19:40:47 12093 2

原创 网络socket服务器开发几种并发模型详解

socket server服务器开发常见的六种并发模型

2023-08-29 16:16:07 959

原创 Linux内核移植

linux内核移植步骤

2023-07-19 19:52:17 1038

原创 uboot移植裁剪原理和流程

Uboot的剪裁移植的原理和流程

2023-07-18 20:01:01 872

原创 码垛机械臂工作站系统设计

码垛机器人的控制系统是一种以多轴联动为核心控制任务的实时监控综合系统。本章依照控制系统硬件设计应满足的可靠性、实用性、经济型、先进性等原则，综合考虑集中控制、主从控制、分散控制等控制方式的应用领域和本课题中码垛机器人的特点，确定选取集中控制的方式对码垛机器人的硬件系统进行设计。

2023-06-05 18:33:13 1839 2

原创 基于图像处理的圆检测与深度学习

本文主要论述在图像处理的的基础上，为了克服图像背景中的亮度噪声、背景复杂和一些角度问题，通过图像预处理之后，利用边缘检测算法从而实现对图像边缘的识别，再利用利用牛顿迭代法，通过不断地迭代，与目标值进行迭代，从而达到实现检测圆的目标，以及圆心所在的位置。

2023-06-05 18:18:52 2434

原创 智能算法实现PID智能车控制系统

本文选择了内模控制方法进行主要研究根据等效反馈结构，将内模控制方法引入 PID控制器的设计，得到PID参数的明确解析结果。针对典型的工业过程控制对象(一阶和二阶纯滞后过程)根据内模控制原理提出了一种 PID控制器参数整定的新方法针对一类不稳定时滞过程，采用双环控制结构，首先选取P控制器参数，使得广义对象(内环)稳定然后按照内模控制原理设计主控制器，并且针对这些模型提出了一种二自由度PID控制器的设计方法，所设计的控制器有两个可调参，而且被调参数与系统的性能直接相关。

2023-06-05 17:50:07 1234

原创 esp8266WiFi模块通过MQTT连接华为云

esp8266WiFi模块通过MQTT连接华为云。

2023-03-06 18:07:10 4746 9

原创 智能算法实现PID智能车控制系统

本文选择了内模控制方法进行主要研究根据等效反馈结构，将内模控制方法引入 PID控制器的设计，得到PID参数的明确解析结果。针对典型的工业过程控制对象(一阶和二阶纯滞后过程)根据内模控制原理提出了一种 PID控制器参数整定的新方法针对一类不稳定时滞过程，采用双环控制结构，首先选取P控制器参数，使得广义对象(内环)稳定然后按照内模控制原理设计主控制器，并且针对这些模型提出了一种二自由度PID控制器的设计方法，所设计的控制器有两个可调参，而且被调参数与系统的性能直接相关。可使系统同时具有良好的目标值跟踪特性和干扰

2023-02-25 21:45:02 2398

原创 基于STM32的微型电子琴设计

总体系统设计上在硬件上共分为3个区域：基本按键区、功能按键区、LCD显示区。在软件的设计上共分为3个主要模式：电子琴模式、录音模式、播放器模式。主控模块选择使用STM32f103rbt6芯片，进行编程、控制、实现电子琴以及播放器功能。

2023-02-25 21:35:48 2638 1

原创 基于stm32电梯管理系统设计

该电梯控制系统由 stm32 开发板、电源系统、键盘、LED 指示小灯、4位8段数码管、电机驱动模块、语音播报模块等组成。本设计中的电梯控制系统主要运用了 STM32处理器 GPIO 口操作和其精确地定时功能。该电梯系统一共分6个部分,它们是 STM32处理器、电源系统、oled显示屏、键盘、LED 小灯、直流电机驱动模块。这些部分是直接与 STM32的GPIO 口连接的，所以它们占用的 GPIO 口较多。

2023-02-25 21:28:23 3781 4

原创 基于stm32计算器设计

STM32单片机智能计算器16*16矩阵键盘本系统由STM32F407ZGT6单片机核心板、矩阵按键、LCD1显示屏。1、通过按键可以进行数字的加减乘除运算。2、可以进行连续加减运算，该计算器只能进行整数运算，不能进行小数处理。3、矩阵按键布局对应一下参数：7 8 9 /4 5 6 *1 2 3 -C 0 = +

2023-02-25 21:17:58 5150 1

原创 基于stm32温湿度采集平台开发

STM32F103VE 微控制器作为主控芯片和 DS18B20温湿度传感器来实现对温湿度数据进行采集:在TFT 液晶屏上显示出温度和湿度，然后详细介绍了各个模块的工作原理和硬件电路设计思路，实现了温湿度数据实时准确的测量:之后阐述了系统各个部分的软件设计思路: 最后对系统在实际应用中采集到的数据进行了处理，分析了误差产生的原因，并通过分段线性插值算法对系统非线性误差进行了校准，同未校准时采集的数据相比，校准后的数据准确度更高，稳定性更好。

2023-02-25 21:03:20 4024 9

原创 基于单片机的压力流量报警器（附代码+仿真+论文）

本文将设计一款既具有流量检测功能又具有控制（阀门关闭）功能的装置，其低成本方案具有较高的应用价值。本系统由STC89C52单片机电路、水流量传感器、DS18B20温度电路、继电器电路、LCD1602液晶显示电路、按键电路、蜂鸣器电路和电源电路组成。采用椭圆齿轮传感器检测流量，液晶LCD1602液晶实时显示相关数据，通过DS18B20温度传感器实时检测温度信息，并且通过继电器控制阀门的开关，并且可以通过按键对流量计设备相关信息进行设置。

2023-02-23 15:10:30 4218 7

原创 基于stm32单片机的电子称设计

本系统的设计主要从硬件电路设计，软件编程调试，实物焊接调试三部分进行详细阐述。硬件电路主要是基于单片机为核心的控制单元实现数据的处理，采用压力传感器对数据进行采集，电子秤专用24位AD转换芯片HX711对传感器采集到的模拟量进行AD转换，转换后的数据送到单片机进行处理显示，数据显示由LCD1602液晶实现，液晶显示效果稳定无闪烁。

2023-02-23 14:03:33 5282 50

原创 基于Robot Studio的工业机器人汽车喷涂仿真设计

对机器人的姿态重复度和姿态精度进行了分析，提出了用雅可比矩阵表达机器人各个关节轴线的角速度与速度的关系；本文对离线编程技术的发展状况进行了分析，并对离线程序的各模块及界面的作用进行了详细的说明，并给出了离线编程的整体设计思路。最后，在Robot Studio仿真软件的基础上，通过Robot Studio仿真软件实现了涂装流水线工作站的布置，建立了工件坐标系、工具坐标系、离线输送系统模块、喷涂模型仿形模块。

2023-02-23 13:50:02 4248 16

原创 基于stm32自动伸缩雨伞的设计与实现

本文在数据采集、数据处理和数据传输硬件上采用STM32F103C8T6单片机作为主控制器，使用雨滴传感器检测是否有雨，使用GPS定位模块作为定位终端，检测雨伞的位置，防止雨伞丢失。型号为ESP8266的WiFi模块作为通信模块，将整个设备连接到网络上，这对于随时监控整个设备的状态非常有用。使用舵机用于模拟雨伞的打开和关闭，使用红外传感器检测人体距离雨伞伞面的距离。阿里云物联网平台作为整个物联网后台进行整个设备数据的传输，可以方便地通过手机APP远程查看设备的状态。

2023-02-23 13:36:34 2481 6

原创 基于stm32的无人机控制系统设计

本设计是基于STM32单片机的多旋翼无人机系统，该无人机系统包括了串级PID控制算法、数据滤波算法、姿态解算算法以及上位机通信等一系列的软件设计。通过完成一系列飞行测试及调试，本设计的无人机能够实现稳定飞行，在飞行测试过程中，可以通过增加一些设备，实现定高定点飞行等功能，虽然在小的动态情况下该无人机能平稳飞行。

2023-02-23 12:06:33 10189 29

原创 基于stm32的非接触式物体尺寸形态测量仪（改进版）

本作品基于现有图像识别技术，针对图像识别对环境的苛刻要求，研究了一种非接触物体尺寸形态测量系统。该系统结合激光管测距、目标精准捕捉以及目标识别算法，最后得到目标物体的形态和尺寸。选用STM32F401最小系统为核心板，用舵机搭建二维云台，选用OpenMV、L10雷达测距模块测量目标物的形态尺寸以及与装置的距离，测量结果从串口输出显示在OLED屏上。

2023-02-23 10:53:08 1666 15

原创 妙算manifold2G完整环境配置

妙算manifold2G完整环境配置——从零搭建一台妙算的环境，在这里记录下搭建步骤以及我踩的坑。

2023-02-13 20:26:45 430

原创 STM32—PID结构体使用讲解

pid结构体保存于pid运算有关的参数数据，用结构体直接保存函数指针，然后在调pid参数和使用函数时直接修改这个结构体，这样多方便啊。

2023-02-12 20:44:17 1291

原创 STM32 cubemx+串口空闲中断+DMA双缓冲

STM32 cubemx+串口空闲中断+DMA双缓冲。之前做过的项目中涉及到采用最小开销来实时接收遥控器数据、能够准确验证传输过来数据的准确性，减小误差率，要求能稳定适用于不同的环境。

2023-02-11 20:51:07 2699 1

原创 stm32 can总线通信配置

使用stm32 cubemx配置can通信的具体流程。采用can2发送数据，can1中断来接收can2发送过来的数据。

2023-02-11 15:30:26 1686

原创 基于stm32的测微仪采集系统开发

设计了八路采集卡和主控制板及其配套软件。八路采集卡主要有三部分组成，分别是光电转换电路，放大电路和AD采集电路；主控制器主要由三部分组成，分别是以太网接口电路，232串口通信电路和外部中断电路。光电转换电路的作用是将光纤分路器返回的带有位置信息的干涉光转换为电信号，放大电路的作用是将光电转换后的产生的电流信号进行放大，AD采集电路的功能是将放大后的模拟电压信号转换为数字电压信号。串口通信电路的功能是实现数字激光调谐器的配置和控制，外部中断电路功能是实现AD转换数据的采集。

2022-10-24 22:03:04 1663

原创 基于树莓派的电机倒立摆控制系统开发

以树莓派为驱动器的控制芯片，软件部分是在树莓派上利用python语言进行驱动电机代码，编码器和电位传感器数据处理的代码。采用L298驱动器进行对电机的驱动，通过Simulink仿真得到控制倒立摆PID的相关参数，采用位置环和速度环双闭环控制倒立摆，编写控制软件，实现倒立摆的控制，包括起摆，倒立稳定控制；编写人机界面，实现对倒立摆控制系统的控制操作，以及对倒立摆数据的实时显示与存储，从而实现对倒立摆的稳定控制。

2022-10-24 21:23:55 1650

原创 【FPGA学习】（四）Sublime Text新建verilog代码模板

sublime默认的verilog自动补全不好用，不过提供了代码段这个功能，我们自己写个重用率高的代码段减轻工作量。

2022-10-11 12:51:30 762

原创 【FPGA学习】（三）Modelsim自动化仿真

使用 modelsim 仿真时，我们还可以将每一步的操作写入一个 modelsim 可以识别的脚本文件中，在我们使用 modelsim 进行仿真时，只需要执行该脚本文件即可

2022-10-10 20:12:44 906

原创 【FPGA学习】（二） 状态机设计

FPGA状态机的本质就是对具有逻辑顺序和时序规律的事件的一种描述方法，它有三个要素：状态、输入、输出。一般用时序逻辑实现两段式状态机。

2022-10-10 18:29:44 690

STM32+AppInventor+ESP8266设置AP模式和手机TCP通信（完整程序+APP）
资源说明链接：https://mp.csdn.net/mp_blog/creation/editor/138628151

2024-06-21

基于单片机羽毛球计分器（论文+仿真+程序）
资源说明文档链接：https://blog.csdn.net/qq_41834692/article/details/138039446 本课题采用单片机AT89C51作为本设计的核心元件。本设计由控制系统，显示模块，按键驱动模块3部分组成。主要编写了主程序，中断程序，显示程序功能模块程序等。实现羽毛球计分器功能。设计一个羽毛球电子计分器，能用按键控制其启动、计分、停止、清零， 并在LM1602液晶屏上显示且自动输出比赛结果。 根据功能要求及设计成本，控制系统选用AT89C51芯片。采用按钮开关实现功能控制，按照设计的功能模块共选用8个按钮开关，分别实现启动、A队加分、A队减分、B队加分、B队减分、暂停、停止、清零功能。时钟电路由晶体振荡器、晶震控制芯片和电容组成，采用串行数据传输，为掉电保护电源提供可编程的充电功能，并且可以关闭充电功能。复位电路用来使电路恢复到起始状态的电路设备，确保微机系统中电路稳定可靠工作，是电路图中必不可少的一部分。选用LM1602液晶屏作为显示器件，用于记录两队的分数。

2024-06-21

基于stm32自动伸缩雨伞的设计与实现（完整论文）
为了解决雨伞在下雨时不能及时打开或由人工控制自动打开的问题，本文在数据采集、数据处理和数据传输硬件上采用STM32F103C8T6单片机作为主控制器，使用雨滴传感器检测是否有雨，使用GPS定位模块作为定位终端，检测雨伞的位置，防止雨伞丢失。型号为ESP8266的WiFi模块作为通信模块，将整个设备连接到网络上，这对于随时监控整个设备的状态非常有用。使用舵机用于模拟雨伞的打开和关闭，使用红外传感器检测人体距离雨伞伞面的距离。阿里云物联网平台作为整个物联网后台进行整个设备数据的传输，可以方便地通过手机APP远程查看设备的状态。 本文设计的自动伸缩雨伞能够实现自动开伞与手动开关伞两种工作模式，在自动模式下，当检测到下雨时，雨伞能够自动的开关，在手动模式下，能够使用按键进行控制雨伞的开关；自动模式与手动模式的切换以及手动模式下开关的切换能够通过按键进行控制；当雨伞打开的时候，使用红外传感器检测人体距离伞面的距离从而控制伞面打开的角度，本设计能够通过雨滴传感器检测是否下雨，能够通过GPS模块随时进行设备的定位，能够通过WiFi模块将设备连接到阿里云物联网平台，并通过手机APP查看设备状态。

2024-06-14

基于stm32温湿度采集平台开发(论文+proteus仿真+程序)
资源包含完整文本、proteus仿真以及完整程序。本次课程设计中实现了一个基丁 STM32F103VET6的智能温湿度检测系统，目的是实现温湿度的采集和显示，温湿度的采集是作为自动化科学中一个必须掌握的检测技术，也是一项比较实用的技术。本次实验主要作了如下几个方面工作:首先通过对实时性、准确性、经济性和可扩展性等四个方向的分析比较之后，选择了 STM32F103VE 微控制器作为主控芯片和 DHT11 温湿度传感器来实现对温湿度数据进行采集:在TFT 液晶屏上显示出温度和湿度，然后详细介绍了各个模块的工作原理和硬件电路设计思路，实现了温湿度数据实时准确的测量:之后阐述了系统各个部分的软件设计思路: 最后对系统在实际应用中采集到的数据进行了处理，分析了误差产生的原因，并通过分段线性插值算法对系统非线性误差进行了校准，同未校准时采集的数据相比，校准后的数据准确度更高，稳定性更好。 在保证测量效果的基础上，本系统设计中充分考虑到性价比和再次开发周期性等，具有成本低、设计开发方便、通用性强等特点，不仅适用于现代农业生产中，还能用于其它工业控制、机械制造等其它领域，具有一定的市场推广价值。

2024-06-14

基于单片机的压力流量报警器（附代码+proteus仿真+论文）
近年来，流量计相关的技术得到了快速的发展和英语，目前市面上有奖金60种各类的流量仪表。但是这些仪表通常只有流量读数的功能，没有控制功能。本文将设计一款既具有流量检测功能又具有控制（阀门关闭）功能的装置，其低成本方案具有较高的应用价值。本系统由STC89C52单片机电路、水流量传感器、DS18B20温度电路、继电器电路、LCD1602液晶显示电路、按键电路、蜂鸣器电路和电源电路组成。采用椭圆齿轮传感器检测流量，液晶LCD1602液晶实时显示相关数据，通过DS18B20温度传感器实时检测温度信息，并且通过继电器控制阀门的开关，并且可以通过按键对流量计设备相关信息进行设置。 本系统由STC89C52单片机电路+水流量传感器+DS18B20温度电路+继电器电路+LCD1602液晶显示电路+按键电路+蜂鸣器电路+电源电路组成。 章节说明： 第1章.主要介绍本设计的课题背景及国内外研究状况； 第2章.主要说明系统方案的选择； 第3章.主要介绍硬件电路的组成及使用方法； 第4章.主要介绍软件设计； 第5章.主要介绍硬件调试；

2024-06-14

基于stm32单片机的电子称设计（完整论文和程序）
该资源包括完整论文和程序，程序具体说明如下： 摘要：电子秤是将检测与转换技术、计算机技术、信息处理、数字技术等技术综合一体的现代新型称重仪器。它与我们日常生活紧密结合息息相关。 电子称主要以单片机作为中心控制单元，通过称重传感器进行模数转换单元，在配以键盘、显示电路及强大软件来组成。电子称不但计量准确、快速方便，更重要的自动称重、数字显示，对人们生活的影响越来越大，广受欢迎。 本系统的设计主要从硬件电路设计，软件编程调试，实物焊接调试三部分进行详细阐述。硬件电路主要是基于单片机为核心的控制单元实现数据的处理，采用压力传感器对数据进行采集，电子秤专用24位AD转换芯片HX711对传感器采集到的模拟量进行AD转换，转换后的数据送到单片机进行处理显示，数据显示由LCD1602液晶实现，液晶显示效果稳定无闪烁。

2024-06-14

stm32的无人机控制系统设计（完整代码）
    本设计的主要研究内容是设计一款基于STM32单片机的多旋翼无人机系统，通过编写相关模块程序，完成稳定飞行测试，在此该系统上，作一些姿态检测算法及系统仿真，本文设计要求如下：    （1）搭建四轴飞行器机械结构。完成四轴飞行硬件结构设计。    （2）建立四轴飞行器系统模型。对飞行器控制原理进行分析及介绍。    （3）硬件模块设计。对飞行器控制系统进行PCB硬件模块设计。    （4）姿态检测系统设计，通过姿态检测融合算法，对传感器的数据进行采集，并对姿态融合算法下的姿态数据进行分析。    （5）控制算法的设计，运用并设计PID算法对飞行器进行控制，对飞行器多次加入干扰，从稳定性，快速性，准确性上进行分析及比较。    （6）四轴飞行器程序设计。通过keil5软件进行程序编程，完成飞行器的程序设计。    （7）飞行效果测试及调试。将编写完成的程序下载到四轴飞行器中进行测试及调试，并对实验结果进行分析。

2024-06-14

基于Robot Studio的工业机器人汽车喷涂仿真设计（完整论文附代码）
本文利用ABB自主开发的Robot Studio离线模拟软件对涂料生产线进行了模拟，并对其反复定位精度、颜色清洁等方面进行了深入的探讨。 首先，叙述了涂料生产线的功能、历史、工艺流程，并对其发展过程、特点、研究背景、研究意义作了简要的介绍。本文对喷漆机器人着色系统的硬件组成、换色与清洁机理进行了分析，并对其引起的问题及影响因素进行了分析，并进行了预处理软件的设计。对机器人在喷涂过程中容易产生的漆膜问题进行了研究，并对产生的原因进行了分析，并提出了解决办法。并对静电电压、成型空气等各工艺参数的影响进行了分析。 其次，对机器人的姿态重复度和姿态精度进行了分析，提出了用雅可比矩阵表达机器人各个关节轴线的角速度与速度的关系；本文对离线编程技术的发展状况进行了分析，并对离线程序的各模块及界面的作用进行了详细的说明，并给出了离线编程的整体设计思路。 最后，在Robot Studio仿真软件的基础上，通过Robot Studio仿真软件实现了涂装流水线工作站的布置，建立了工件坐标系、工具坐标系、离线输送系统模块、喷涂模型仿形模块。

2024-06-14

基于stm32的无人机控制系统设计（完整论文）
资源说明文档：https://blog.csdn.net/qq_41834692/article/details/129177554 本设计的主要研究内容是设计一款基于STM32单片机的多旋翼无人机系统，通过编写相关模块程序，完成稳定飞行测试，在此该系统上，作一些姿态检测算法及系统仿真，本文设计要求如下：    （1）搭建四轴飞行器机械结构。完成四轴飞行硬件结构设计。    （2）建立四轴飞行器系统模型。对飞行器控制原理进行分析及介绍。    （3）硬件模块设计。对飞行器控制系统进行PCB硬件模块设计。    （4）姿态检测系统设计，通过姿态检测融合算法，对传感器的数据进行采集，并对姿态融合算法下的姿态数据进行分析。    （5）控制算法的设计，运用并设计PID算法对飞行器进行控制，对飞行器多次加入干扰，从稳定性，快速性，准确性上进行分析及比较。    （6）四轴飞行器程序设计。通过keil5软件进行程序编程，完成飞行器的程序设计。    （7）飞行效果测试及调试。将编写完成的程序下载到四轴飞行器中进行测试及调试，并对实验结果进行分析。

2024-05-28

stm32f103+FlashDB嵌入式数据库程序
FlashDB 是一款超轻量级的嵌入式数据库，专注于提供嵌入式产品的数据存储方案。与传统的基于文件系统的数据库不同，FlashDB 结合了 Flash 的特性，具有较强的性能及可靠性。并在保证极低的资源占用前提下，尽可能延长 Flash 使用寿命。 FlashDB 提供两种数据库模式： 键值数据库 ：是一种非关系数据库，它将数据存储为键值（Key-Value）对集合，其中键作为唯一标识符。KVDB 操作简洁，可扩展性强。 时序数据库 ：时间序列数据库 （Time Series Database , 简称 TSDB），它将数据按照 时间顺序存储 。TSDB 数据具有时间戳，数据存储量大，插入及查询性能高。

2024-04-14

stm32f103c8+mem-malloc代码
单片机内存管理模块mem_malloc，这个mem_malloc的使用不会产生内存碎片，可以高效利用单片机ram空间。 使用单片机内存时容易导致内存碎片，且一般单片机的内存都比较小，而且没有MMU，malloc 与free的使用容易造成内存碎片。而且可能因为空间不足而分配失败，从而导致系统崩溃，因此应该慎用，或者自己实现内存管理。mem_malloc就是一个不会产生内存碎片的、适合单片机使用的内存管理模块。

2024-04-13

HAL库 CubeMX STM32采用SDIO实现对SD卡和NAND Flash的读写
这款STM32F103ZET6本身的flash容量为512K。 根据SD卡的容量，可划分为SDSC、SDHC、SDXC三种标准。现今，市场的主流SD产品是SDHC和SDXC这两种较大容量的存储卡，而SDSC卡因容量过小，已逐渐被市场淘汰。SD卡（三种卡的统称）的存储空间是由一个一个扇区组成的，SD卡的扇区大小是512byte，若干个扇区又可以组成一个分配单元（也被成为簇），分配单元常见的大小为4K、8K、16K、32K、64K。

2023-10-25

stm32 can总线通信程序
高速CAN主要应用在发动机、变速箱等对实时性、传输速度要求高的场景。低速CAN主要应用在车身控制系统等可靠性要求高的场景，低速CAN在断掉其任一导线后，仍可以继续接收数据，因此在汽车发生交通事故时，使用低速CAN能更大提高设备正常接收数据工作的可能性，提高安全性。 类似RS485，CAN也使用差分信号传输数据。CAN总线使用CAN_H和CAN_L的电位差来表示数据电平。电位差分为显性电平和隐性电平，分别表示逻辑0和1。如图 23.1.3 所示，是低速CAN（ISO11519标准）的电平定义，如图 23.1.4 是高速CAN（ISO11898标准）的电平定义，两者物理层电气特性不一样，因此不能将它们连接在一起。可以看到当CAN_H和CAN_L电压相近，则表示隐性电平，对应逻辑1，当两个电压相差较大，表示显性电平，对应逻辑0。

2023-06-07

stm32f103c8t6原理图+PCB
以STM32F103系列的开发板为载体，任何一款STM32开发板都是在其最小系统基础上添加多个功能模块组成，根据设计功能特点融合多个功能电路，组成不同种类的开发板。STM32最小系统即可以满足其正常工作的组成部分，其中包括电源电路、晶振电路、复位电路和下载电路。 STM32F103C8T6是一款集成电路，芯体尺寸为32位，程序存储器容量是64KB，需要电压2V~3.6V，工作温度为-40°C ~ 85°C。 下面介绍一下STM32F103C8T6的封装及最小系统原理图。 STM32F103C8T6封装为LQFP48-48引脚小外形四方扁平封装外形 该开发板为低电平复位，区别于51单片机的高电平复位。根据复位电路可以看出，当K1闭合时电路导通，RSET为芯片的复位引脚信号，此时芯片复位引脚接通GND，芯片将会复位重启。其中的电容的功能则是储能，当开发板上电瞬间，电容开始充电，复位引脚为低电平，所以上电瞬间开发板也会复位重启，但随着电容充电完成，引脚变为高电平，则不会再进行复位重启。 该开发板支持多种下载方式，其中包括USB下载和JTAG仿真下载两种。其中USB接口也是供电接口。

2023-06-07

基于stm32示波器程序（带显示屏）
本文基于STM32的简易示波器项目，示波器作为嵌入式开发中必不可少的器件，其使用方式和工作原理是必须被掌握的。巧妙利用STM32可以实现媲美度非常高的示波器，本文中的简易示波器主要是为了简单实现了示波器的功能，主要利用了ADC+DMA去快速读取并显示波形。 示波器是一种用途十分广泛的电子测量仪器。它能把肉眼看不见的电信号变换成看得见的图像，便于人们研究各种电现象的变化过程。在被测信号的作用下，电子束就好像一支笔的笔尖，可以在屏面上描绘出被测信号的瞬时值的变化曲线。利用示波器能观察各种不同信号幅度随时间变化的波形曲线，还可以用它测试各种不同的电量，如电压、电流、频率、相位差、调幅度等等。 空闲时间做了个示波器，带宽80Khz，输入幅度0-3.3V，带有触发功能，接近实时的波形显示和FFT计算，不过存储深度太小了只有1024个点。

2023-06-07

2021年电子设计大赛-电动车跷跷板
本系统利用32系列单片机作为电动车运动控制中心，外接角度传感器用来检测跷跷板的平衡状态，利用键盘及拨码开关设定跷跷板的初始位置及配重物体的位置信息，利用两位数码管显示时间，利用蜂鸣器及发光二极管进行声光报警。软件部分主要包括根据设定信息及角度传感器输入的信息进行定时、电机驱动信号的产生、声光报警信号的产生等。

2023-06-07

python的模块功能例程
包含的模块功能有： 发送邮件+类的私有例程+爬虫爬取例程+上下文管理器+画蛇例程+数据库的连接（上下文管理器与witn语句+画太阳花例程+装饰器——数据库的连接（进行重复操作） 网络服务端和客户端程序tcp_client

2023-06-07

TC16单片机读取TF卡中的TXT文件显示到LCD屏
基于STC16单片机移植FatFS文件系统到单片机上并读取TF卡中的TXT文件显示到LCD屏上 用的模块总共就只有W25Q128和TF卡模块和LCD屏

2023-06-03

stm32-hal-4G模块程序
stm32的4G模块代码，实现的功能有： 获取模块4G信号、ICCID号；获取模块IME,并组建登录包身份信息 配置DTU联网参数：工作模式、IP地址、端口号，心跳包

2023-06-03

stm32f107+dp83848cvv
stm32f107 eth_rmii_board dp83848cvv+stm32f107,rmii电路连接，扩展flash,eeprom,can,485,uart,,, pcb工程使用AD14,LWIP测试工程使用CUBESTM32生成，MDK5.23编译调试

2023-06-03

stm32称重传感器HX711程序
HX711是一款专为高精度称重传感器而设计的24位A/D转换器芯片。与同类型其它芯片相比，该芯片集成了包括稳压电源、片内时钟振荡器等其它同类型芯片所需要的外围电路，具有集成度高、响应速度快、抗干扰性强等优点。降低了电子秤的整机成本，提高了整机的性能和可靠性。该芯片与后端MCU芯片的接口和编程非常简单，所有控制信号由管脚驱动，无需对芯片内部的寄存器编程。

2023-06-03

stm32温湿度采集+hx711称重+mpu6050传感器程序
stm32温湿度采集+hx711称重+mpu6050传感器程序。 实现了婴儿防丢失功能、婴儿防侧翻功能

2023-06-03

51单片机除雪装置的Proteus仿真
一款智慧屋顶除雪装置，采用单片机等硬件设备和嵌入式软件技术，实现自动雪量检测、除雪控制、LED指示灯状态显示等功能。在雪灾来临之前，系统会自动检测当前的雪量，当雪量达到一定的阈值时，系统会及时进行除雪措施，采用压力传感器对数据进行采集，由专用24位AD转换芯片HX711对传感器采集到的模拟量进行AD转换，转换后的数据送到单片机进行雪量判断，另外超声波模块测量从发射到接收所需的时间，根据超声波的传播速度和时间，可以计算出雪的厚度，系统启动声光报警提示值机员系统进入工作状态，可以通过蓝牙模块远程提醒，并同时启动电动机带动机械刮板开始除雪作业。除雪作业开始后，系统会再次判定数据采集模块的输入信号。除此之外，用户还可以通过手动按键控制除雪机的启停，LCD1602液晶显示器会实时显示除雪机的工作状态，方便用户随时监控和调整系统工作情况。该设计旨在设计一种基于单片机的屋顶自动除雪装置，解决居民在冬季清理屋顶积雪的困难。此外，该装置还具备手动清理和远程遥控等多种操作方式，方便用户进行使用和管理。该设计具有结构简单、性能可靠、操作方便等优点，适用于各类建筑物的屋顶除雪需求。

2023-06-03

基于51单片机的proteus综合例程
以下是《51单片机竞赛设计44例全部带proteus仿真+程序》的目录，都是一些仿真和程序，为大家的学习提供便利

2023-06-03

非接触物体尺寸形态测量系统（基于stm32f4）
本作品基于现有图像识别技术，针对图像识别对环境的苛刻要求，研究了一种非接触物体尺寸形态测量系统。该系统结合激光管测距、目标精准捕捉以及目标识别算法，最后得到目标物体的形态和尺寸。选用STM32F401最小系统为核心板，用舵机搭建二维云台，选用OpenMV、L10雷达测距模块测量目标物的形态尺寸以及与装置的距离，测量结果从串口输出显示在OLED屏上。 该系统主要由STM32F4系列单片机，机器视觉模块，激光测距模块，人机交互模块以及二维云台组成。机器视觉模块识别物体形状和尺寸，激光测距测量被测物与该测量装置的距离。两者所测数据返回给单片机，单片机控制云台完成指定任务后将测量数据显示在人机交互模块上。 OpenMV采用的STM32F427拥有丰富的硬件资源，引出UART，I2C，SPI，PWM，ADC，DAC以及GPIO等接口方便扩展外围功能。USB接口用于连接电脑上的集成开发环境OpenMVIDE，协助完成编程、调试和更新固件等工作。TF卡槽支持大容量的TF卡，可以用于存放程序和保存照片等。

2023-06-02

完整的风力摆代码第一版V1
采用L298驱动器进行对电机的驱动，通过Simulink仿真得到控制倒立摆PID的相关参数，采用位置环和速度环双闭环控制倒立摆，编写控制软件，实现倒立摆的控制，包括起摆，倒立稳定控制；编写人机界面，实现对倒立摆控制系统的控制操作，以及对倒立摆数据的实时显示与存储，从而实现对倒立摆的稳定控制。另外设计了编码器接口电路用来连接电机上的霍尔编码器和树莓派，对树莓派通过设置频率和占空比来输出PWM波，驱动编码器电机旋转，通过调节PWM的占空比进而调节电机的电压来实现对速度的调节。通过霍尔编码器来实现对电机的位置和速度的实时反馈，经过驱动器上的编码器接口与树莓派GPIO口相连，从而形成一个闭环控制系统。运用增量式PID算法求出每次控制量的增量值来改变每次控制量输出的大小，从而让电机的实际状态达到所设定的目标状态，实现对倾角和位置的闭环控制，并把电机的实时状态传输到上位机进行实时显示。

2023-06-02

树莓派控制机械狗的完整代码，亲测可用
通过三轴身体姿态控制，这样一只树莓派版波士顿动力狗，可以实现两种运动模式。 一种是小跑姿态。这种4相步态下，机器狗对角线上的两腿同时移动，能达到更快的移动速度。 软件部分在运行Ubuntu 16.04的树莓派3B计算机上实现。 所以首先，需要准备一个价值人民币230元左右的树莓派3B开发板。 控制部分的组件，包括价格不到30元，接口为I2C的伺服驱动PCA9685。 以及12个伺服电机PDI-HV5523MG，单个价格约为70+元。 另外，还需要配备一块16×2，I2C接口的液晶显示器。 电池方面，采用的是2s 4000mAh的锂电池，直接连接电源伺服，价格在160元左右。 稳压器用到的是HKU5 5V/5A UBEC，为树莓派、液晶面板、PCA9695控制板供电，价格折合人民币约为45元。 整个一套下来，算上3D打印机，成本不超过4000元，甚至比斯坦福的廉价开源四足机器人Pupper成本（600-1000美元）更低。

2023-02-23

stm32使用OV2640摄像头二值化代码
使用STM32F+OV2640进行色块识别，希望对你有帮助 先把RGB565转换为灰度图，再进行判断二值化，对白色坐标进行取平均，就可以获得小球坐标，学习STM32F4的DCMI接口和OV2640摄像头模块的使用.。 本实验开机后，初始化摄像头模块（OV2640），如果初始化成功，则提示选择模式：RGB565模式，或者 JPEG模式。KEY0用于选择RGB565模式，KEY1用于选择JPEG模式。 当使用RGB565时，输出图像（固定为：UXGA）将经过缩放处理（完全由OV2640的DSP控制），显示在LCD 上面。我们可以通过KEY_UP按键选择：1:1显示，即不缩放，图片不变形，但是显示区域小（液晶分辨率 大小），或者缩放显示，即将1600*1200的图像压缩到液晶分辨率尺寸显示，图片变形，但是显示了整个 图片内容。通过KE0Y按键，可以设置对比度；KEY1按键，可以设置饱和度；KEY2按键，可以设置特效。 当使用JPEG模式时，图像可以设置任意尺寸（QQVGA~UXGA），采集到的JPEG数据将先存放到STM32F4的内 存里面，每当采集到一帧数据

2023-02-23

stm32f4的HAL库例程代码，包括有所有模块使用的代码
STM32CubeMX 是 ST 意法半导体近几年来大力推荐的 STM32 芯片图形化配置工具， 允许用户使用图形化向导生成 C 初始化代码，可以大大减轻开发工作，时间和费用。 STM32CubeMX几乎覆盖了 STM32 全系列芯片。它具有如下特性： ① 直观的选择 MCU 型号，可指定系列、封装、外设数量等条件 ② 微控制器图形化配置 ③ 自动处理引脚冲突 ④ 动态设置时钟树，生成系统时钟配置代码 ⑤ 可以动态设置外围和中间件模式和初始化 ⑥ 功耗预测 ⑦ C 代码工程生成器覆盖了 STM32 微控制器初始化编译软件，如 IAR， KEIL， GCC。 ⑧ 可以独立使用或者作为 Eclipse 插件使用 对于 STM32CubeMX 和 STM32Cube 的关系这里我们还需要特别说明一下， STM32Cube包含 STM32CubeMX 图形工具和 STM32Cube 库两个部分，使用 STM32CubeMX 配置生成的代码，是基于 STM32Cube 库的。也就是说，我们使用 STM32CubeMX 配置出来的初始化代码，和 STM32Cube 库兼容，例如硬件抽象层代码就是

2023-02-23

stm32通过串口修改PWM波形的频率、占空比、周期的代码
STM32的PWM波动态调频和调占空比的原理： 1、调节占空比：只要根据设置的TIMx_ARR寄存器的值和所需要的占空比设置TIMx_CCRx寄存器的值即可。例如：TIMx_ARR的值为100，需要占空比为50%，则设置TIMx_CCRx的值为50即可。 2、调频： ①更改预分频器的值，改变计数器的频率 1.频率： PWM的频率 = 时钟频率 / (自动重装载值 + 1) * (预分频值 + 1) TIM1最大时钟频率为72MHZ = 72 000 000 HZ 通过修改Psc和Arr可以输出不同频率的PWM输出 2.占空比 使用函数 TIM_SetComparex(TIM_TypeDef* TIMx, uint16_t Comparex) Compare1(CH1)是用于与TIMx比较的数，相当于用TIMx的一个周期的时间减去这个Compare1，使得TIMx的周期从后面开始的Compare1的时间为TIMx的前部分时间的反向。即若前部分时间为高电平，则Compare1段所在时间为低电平。若前部分时间为低电平，则Compare1段所在时间为高电平。

2023-02-23

基于STM32F103的智能灯设计，可通过手势、按键、光敏传感器调节灯的亮度
本次智能灯设计主要以STM32F103系列单片机作为主控芯片，实现功能有：通过智能灯的显示屏显示菜单；通过按键对菜单界面进行操控，以显示不同的信息；根据光敏电阻的反馈信息来自动调节灯光的亮度；使用手机或者手势对智能灯进行操控，使得智能灯更加人性化、智能化。 可以通过智能灯的显示屏获得环境的光强信息，来提醒使用者健康用眼。并且使其可以根据当前环境下的光强来自动调节亮度。 在不易触碰调节按钮的情况下，可以选择使用手机或者手势对智能灯进行操控。此番设计下，使得智能灯更加人性化、智能化。 使用手机通过AT指令与ESP8266进行通信，可控制灯的亮灭、颜色，亮暗；通过PAJ7620手势识别模块控制光强的增加与减小、改变光的颜色和光的亮灭；通过按键可控制触摸屏显示内容，分别可显示当前操作模式的具体内容。从而模拟出使用智能灯的场景。 ESP8266接在STM32的WiFi模块接口上。通过AT指令与ESP8266进行通信，可控制灯的亮灭、颜色，亮暗；PAJ7620手势识别模块 接在STM32引出IO口上，可以控制光强的增加与减小、改变光的颜色和光的亮灭；3.5寸彩屏接在LCD触摸屏接口上，通过按键可控

2023-02-23

stm32f103采集DS18B20温度传感器通过oled显示程序，亲测可用
自己写的程序，显示SHT30温湿度模块的温湿度。 既有OLED（IIC接口）屏幕的温湿度显示，也有串口数据输出。 为了作对比，我顺便把DS18B20的温度显示也写进去了，然后改下注释也可输出DS18B20温度数据。 DS18B20数字温度计提供9位温度读数。信息经过单线接口送入或送出DS18B20传感器，因此从中央处理器到DS18B20仅需要提供电源以及一根数据线，就可以工作。 OLED作为STM32的一个较为重要的外设，其作用也是为了方便调试代码。OLED模块的驱动可以使用8080、SPI四线、SPI3线、I2C的方法进行驱动。本文主要根据OLED的数据手册分析SPI四线的使用。 在此感谢51hei论坛的SHT30例程，把原来有错误的地方改了，写了个完整的例程。 代码没怎么整理，不过加了必要的注释，发出来分享下成果

2023-02-23

stm32蓝牙控制平衡小车，pid实时控制
主控芯片是F103系列的MCU 电机的话最好是那种精度较高的编码电机，当然淘宝那种霍尔的编码电机也是可以实现的； 电机驱动的话推荐TB6612驱动，带两个电机没有问题，并且体积比较小，可以直接画在PCB上；因为我手头有一个L298N的驱动，所以我采用的是L298N，当然驱动程序是可以通用的，注意好接线就行。 陀螺仪的话采用MPU6050完全满足，并且市面上资料比较多，用正点原子的DMP姿态解算非常方便； 平衡车保持平衡用的是MPU6050模块，采用PID实时保持平衡。 蓝牙用的是HC-06 HC-05的蓝牙模块都可以，淘宝就有，当然HC-05主从一体的也可以； 显示屏使用0.96OLED就可以； 稳压的话可以直接淘宝买LM2595稳压就能满足，使用的时候要用电压表打下输出电压，刚买回来的输出电压一般不是5V； 电源建议买12V的锂电池组，不建议三个电池带一个电池盒，电池比较容易挂掉。 至于其他零件都比较随意了一般实验室都有，车模的话讲究重心低，结构紧凑最好

2023-02-23

stm32f103+FreeRTOS+模板
stm32f103 FreeRTOS的模板，可以根据自己的项目添加任务。 FreeRTOS是当下热门的操作系统之一，并且开源免费，相较于ucos这个系统来说代码量比较小，能够移植到大部分微处理器上，特别适合新入门的学习。 FreeRTOS是一个迷你的实时操作系统内核。作为一个轻量级的操作系统，功能包括：任务管理、时间管理、信号量、消息队列、内存管理、记录功能、软件定时器、协程等，可基本满足较小系统的需要。任务调度机制是嵌入式实时操作系统的一个重要概念，也是其核心技术。对于可剥夺型内核，优先级高的任务一旦就绪就能剥夺优先级较低任务的CPU使用权，提高了系统的实时响应能力。不同于μC/OS-II，FreeRTOS对系统任务的数量没有限制，既支持优先级调度算法也支持轮换调度算法，因此FreeRTOS采用双向链表而不是采用查任务就绪表的方法来进行任务调度。 STM32CubeIDE是ST公司推出的一个多功能的集成开发工具，集成了TrueSTUDIO和STM32CubeMX，它是STM32Cube软件生态系统的一部分。

2023-02-23

STM32F1单片机综合功能程序（电子设计大赛 备赛工程）
【C8T6】 STM32F10X_MD 【VET6/ZET6】 STM32F10X_HD GPIO输入输出、外部中断、系统定时器、Usart通信、ADC电压采集、定时器中断、基本定时器、直流电机及编码器、PID、硬件IIC、SPI、软件IIC、MPU6050等外部模块程序。 在进行电赛的四天内可以直接拿来使用。

2022-06-08

2021年电子设计大赛-电动车跷跷板（省一程序）
以stm32单片机为控制中心，外加PID控制电机驱动集成电路L298、显示集成电路等外围元件控制电动车前进、后退、停止等运行状态，并显示所需时间、发出声光报警。本次设计前进、后退、停止等状态运行时间通过简单估算及实验测试最终确定，并通过单片机定时完成。单片机通过接收键盘信号确定小车的工作方式，从而启动具有相应定时参数的运行程序；单片机执行程序时根据定时信息适时发出控制信号给电机驱动集成电路L298；而L298通过输出高电压、低电压、零值电压来控制电动车的前进、后退、刹车、停止等运行模式。

2022-06-08

机器视觉 预处理、滤波算法+自动瞄准算法+自定义协议与下位机进行通信
摄像头识别前方的一个矩形装甲板（该矩形装甲板装有灯条），判断前方是否存在装甲板，如果存在，那么具体在哪里，当摄像头检测到该装甲板上的灯条后，先对图像进行预处理、滤波等处理，找到符合灯条条件的轮廓，匹配装甲板，然后计算出装甲板的位置，即相机距装甲板的角度、距离、俯仰角等信息，并将这些信息发送给下位机，进而控制下位机上的舵机移动，使枪口中心始终正对着装甲板正中心，实现自动瞄准功能。

2022-06-08

空空如也

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