毕业设计基于单片机寻迹巡线避障智能小车系统设计

最新推荐文章于 2024-05-11 17:33:49 发布

deeplida

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文章标签：单片机 stm32

本文链接：https://blog.csdn.net/deeplida/article/details/138030386

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三个模拟红外传感器进行检测循迹，具体模式如图所示，使用超声波进行避障，避障距离可以进行调整，预设为200cm，可以代码进行修改。二次开发。



    #include 
    #include 
    /* #include "ultrasonic_wave.h"//超声波头函数 */
    #define unchar	unsigned char
    #define uint	unsigned int
    #define ULint	unsigned long int
    sbit		left_go		= P0 ^ 0;       /* 左轮前进，1有效 */
    sbit		left_re		= P0 ^ 1;       /* 左轮后退 */
    sbit		reght_go	= P0 ^ 2;       /* 右轮前进 */
    sbit		reght_re	= P0 ^ 3;       /* 右轮后退 */
    sbit		mh		= P0 ^ 4;       /* 避障 */
    sbit		rs		= P0 ^ 5;       /* lcd RE端 */
    sbit		rw		= P0 ^ 6;       /* lcd R/W端 */
    sbit		e		= P0 ^ 7;       /* lcd E端 */
    sbit		sou		= P1 ^ 6;       /* 蜂鸣输出 */
    unchar		seconds		= 60, s = 0; minutes = 59;
    char code	number[]	= { "0123456789" };
    
    char flag = 0;
    /* 超声波 */
    char flags = 0;
    /* 超声波距离 */
    char flag1s = 0;
    /* 计算定时间 */
    uint time = 0;
    /* 计算距离 */
    ULint L_ = 0;
    /* 数值有误 */
    unchar FW = 0;
    
    unchar p1zt = 0xff, moshi = 0x00;       /* p1zt存p1口寻迹状态，moshi存控制模式 */
    
    /* =====================延时函数==================*/
    void delay()                            /* 延时100us */
    {
    	unchar i;
    	for ( i = 0; i < 100; i++ )
    		;
    }


    void delay_50ms()   /* 延时50ms */
    {
    	unchar ms;