OS21操作系统——kernel

最新推荐文章于 2023-06-02 14:58:02 发布

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分类专栏： OS21

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为了实现多优先级的任务调度，OS21使用了一个很小的调度内核，确保当前运行的任务总是处于最高调度优先级。

    内核执行
    内核始终维护下列信息：
    1）当前正在运行的是哪一个任务；
    2）当前准备运行的一个任务队列。
    当需要作出调度决策时，该内核被调用，总的来说有下列四种情形：
    1）低优先级的任务被高优先级的任务占先；
    2）当一个任务停止调度，例如当该任务等待的消息队列为空时，此时内核会检查任务队列，选择优先级最高的任务投入运行；
    3）调度器会周期性地分时检查当前执行的任务，如果有与该任务同等优先级的任务，则会选择处于前列的任务投入运行，而备份当前任务状态；
    4）当一个中断结束，此时没有其他低优先级的任务运行，内核被调用

开始OS21内核
通过调用下列函数来开启内核。

if(kernel_initialize(&kernel_init_struct) != OS21_SUCCESS)

{

printf("Error : initialise.kernel_initialize failed\n");

exit(EXIT_FAILURE);

}

if(kernel_start() != OS21_SUCCESS)

{

printf("Error : initialise.kernel_start failed\n");

exit(EXIT_FAILURE);

}

Kernel_initialize（）与kernel_start（）函数一般在main函数体中，且只能被调用一次。其中kernel_initialize（）初始化任务和队列数据结构，当数据结构被创建后，当前正在调用的任务被初始化为root任务，并具有最高优先级，在该任务中会调用bsp_initialize(）。调用kernel_initialize（）会设置所需的内存空间，如果sys_heap_base为NULL，则sys_heap_size为空，OS21会调用malloc来分配空间，否则会调用memory_allocate（）来分配。如果system_stack_base为NULL，system_stack_size为0，则OS21会从系统heap中分配堆栈空间，其大小为缺省值。
Kernel_start（）在kernel_initialize（）之后，在任何任务被创建之前被调用，用于开始占先式的任务调度策略。该函数也会调用bsp_start（）。

kernel_start()的关键代码如下:

int kernel_start (void)

{

if (_kern_state == KERNEL_STATE_UNINITIALIZED)

{

return (OS21_FAILURE);

}

......

if (_kern_state == KERNEL_STATE_INITIALIZED)

{

_scheduler_start ();

_interrupt_start ();

_md_timer_start ();

atexit (_kernel_shutdown);

bsp_start ();

_md_kernel_start_system ();

_kern_state = KERNEL_STATE_STARTED;

}

OS21_TRACE((TRC_KERNEL, "kernel started OK"));

return (OS21_SUCCESS);

}

这里依然用到了静态变量KERNEL_STATE_UNINITIALIZED，为真时会开启优先级调度器（这里开启了一个优先级为0的空闲任务，使得调度器开始运行），中断服务初始化、开启定时器中断，并注册退出时的回调函数等。还增加了一个静态变量KERNEL_STATE_STARTED表示kernel开始运行。_md_kernel_start_system（）用于使一些底层代码得以运行。

OS21中开启/关闭时间片轮转通过显式调用kernel_timeslice（）来实现，如下：

void kernel_timeslice (int on)

{

OS21_TRACE((TRC_KERNEL, "timeslice %s", on ? "on" : "off"));

if (on)

{

_md_timer_timeslice_on ();

}

else

{

_md_timer_timeslice_off ();

}