【解决】illegal memory access in /pcl-pcl-1.9.0/gpu/octree/src/cuda/octree_builder.cu:403

最新推荐文章于 2024-03-02 15:36:43 发布

denkywu

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分类专栏： PCL 配置和学习相关

本文链接：https://blog.csdn.net/denkywu/article/details/104840068

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【问题说明】

利用pcl的gpu法线计算功能，"pcl::gpu::NormalEstimation"，出现以下错误（已将输入点云去除了无效点 NaN，然后再进行法线计算）：

Error: an illegal memory access was encountered .../pcl-pcl-1.9.0/gpu/octree/src/cuda/octree_builder.cu:403

【解决方案】

在github上找到了类似问题的帖子，以及解决方案。

直接上解决方案：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/pull/3627

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/2371

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/3355

https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/2008

【备注】

以下是开发环境：

笔记本电脑，显卡为 GeForce 940MX, 环境 Ubuntu 16.04 + CUDA 9.0 + PCL 1.9.0
台式机电脑，显卡为 GeForce GTX 1070, 环境 Ubuntu 18.04 + CUDA 10.0 + PCL 1.9.0

以上两套环境下都运行了，同样的问题。解决后都好使了。

【再提供另外一种思路】

经过实验验证，确实是输入的点云数据中存在大量的 (0, 0, 0) 导致的。

验证很简单，可以在没问题的数据上（即上述运行正常的）push back一堆 (0, 0, 0) ，然后再运行，就会发生该错误。所以从这触出发，可以有以下解决办法：

点云的无效值，有些时候（某些相机）会定义为NaN，即 (nan, nan, nan)，而另外一些时候（其他相机）会定义为 (0, 0, 0) 。从这个思路出发。将被定义为 (0, 0, 0) 的无效数据全部统一更改为 (nan, nan, nan) 即可。这样后续的法线计算部分无需更改，还是只需要先去除nan点，再用 "pcl::gpu::NormalEstimation" 计算即可。

简单地代码示例如下：

// 假设点云数据存放在 cv::Mat 矩阵中 (数据类型 CV_32FC3)，命名为 pointCloud

// 将点云中 (0,0,0) 的数值 (相机获取的某些无效像素的数值) 统一更改为 (NaN,NaN,NaN)
for (int i = 0; i < pointCloud.rows * pointCloud.cols; i++)
{
    if( std::abs(pointCloud.at<cv::Vec3f>(i)[0]) < 1e-6 && 
        std::abs(pointCloud.at<cv::Vec3f>(i)[1]) < 1e-6 && 
        std::abs(pointCloud.at<cv::Vec3f>(i)[2]) < 1e-6
    )
    {
        pointCloud.at<cv::Vec3f>(i)[0] = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
        pointCloud.at<cv::Vec3f>(i)[1] = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
        pointCloud.at<cv::Vec3f>(i)[2] = std::numeric_limits<float>::quiet_NaN();
    }
}

// 然后，当然，需要将 cv::Mat 矩阵中的数据转换成 pcl 格式的点云数据
// 另外，记得在法线计算前先去除 NaN 无效点数据，这可以通过 pcl 函数 pcl::removeNaNFromPointCloud(...) 来实现

上面之所以这么麻烦的，没有直接将 (0, 0, 0) 对应的点丢掉，而是转换成NaN，这是有用的。

有些场合，我们虽然在计算法线之前去除了NaN，但是法线计算后我们需要恢复NaN数据，也就是将法线结果与原来的点云数据对齐，这固然需要知道去除NaN前后的索引是多少。上面的pcl函数 pcl::removeNaNFromPointCloud() 恰好提供了这个功能，它会返回一个 std::vector<int> &index 来表示去除前后的索引。利用这个就可以很容易的处理了。

相反，如果自己直接将(0, 0, 0) 的点丢掉，那么还需要自己保存这种索引。有现成的为啥不用？

当然，如果没有这样的需求，直接丢弃 (0, 0, 0) 也是不错的选择。

目前就是这样，上面的方法经过了验证，可行。所以如果不想修改pcl的源代码并且重新安装一遍。可以一试。

至于还会不会有新坑，目前我还没发现。

【完】