Azure Kinect DK 深度相机，Ubuntu 18.04系统安装SDK

微软官方说明

Azure Kinect 传感器 SDK 下载，官方说明文档：https://docs.microsoft.com/zh-cn/azure/Kinect-dk/sensor-sdk-download

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Linux 安装说明（复制于以上网址）：

目前，唯一支持的分发版是 Ubuntu 18.04。 若要请求对其他分发版的支持，请参阅此页。

首先，需要遵照此处的说明，配置 Microsoft 的包存储库。

现在，可以安装所需的包。 k4a-tools 包中包含 Azure Kinect 查看器、Azure Kinect 录制器和 Azure Kinect 固件工具。 若要安装该包，请运行

sudo apt install k4a-tools

libk4a<major>.<minor>-dev 包中包含标头以及要针对 libk4a 生成的 CMake 文件。 libk4a<major>.<minor> 包中包含共享对象，运行依赖于 libk4a 的可执行文件时需要这些对象。

基本教程需要 libk4a<major>.<minor>-dev 包。 若要安装该包，请运行

sudo apt install libk4a1.1-dev

如果该命令成功，则表示 SDK 可供使用。

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安装步骤

1.配置Microsoft的包存储库

官方说明文档：https://docs.microsoft.com/zh-cn/windows-server/administration/linux-package-repository-for-microsoft-software（适用于 Microsoft 产品的 Linux 软件存储库）。

按照“配置存储库”说明，选择“Ubuntu 18.04 （Bionic）”，进行安装：

curl https://packages.microsoft.com/keys/microsoft.asc | sudo apt-key add -
sudo apt-add-repository https://packages.microsoft.com/ubuntu/18.04/prod
sudo apt-get update

在输入以上第一行命令时（curl那行），报错显示没有安装curl（应该是因为我新安装的系统），于是我先更新，然后安装curl：

sudo apt-get update
sudo apt install curl

2. 安装所需的包

第一个是k4a-tools，其中包含 Azure Kinect 查看器、Azure Kinect 录制器和 Azure Kinect 固件工具。

安装该包运行：

sudo apt install k4a-tools

第二个是libk4a<major>.<minor>-dev包。据我理解，<major>和<minor>是其版本号，比如（上述）官方说明文档中给出的是1.1，即libk4a1.1-dev，而目前我在github上查询到的最新release正式版本已经是1.3了，即libk4a1.3-dev。

github网址：https://github.com/microsoft/Azure-Kinect-Sensor-SDK/releases

要说明的是：1）libk4a<major>.<minor>-dev 包中包含标头以及要针对 libk4a 生成的 CMake 文件；2）libk4a<major>.<minor> 包中包含共享对象，运行依赖于 libk4a 的可执行文件时需要这些对象。

我们需要安装 libk4a<major>.<minor>-dev 包，运行（我用的版本号是1.3）：

sudo apt install libk4a1.3-dev

如果该命令成功，则表示SDK可供使用。我没有遇到问题，直接就成功了。

3.打开SDK进行使用

参考博客：https://blog.csdn.net/weixin_45462252/article/details/97563470（感谢）

在电脑中搜索名为 k4a-tools.list 的文件，我的是在“/var/lib/dpkg/info/k4a-tools.list”这儿，打开可看到如下内容：

/usr
/usr/bin
/usr/bin/AzureKinectFirmwareTool
/usr/bin/k4arecorder
/usr/bin/k4aviewer

进入路径“/usr/bin/”，执行以下命令即可打开Azure Kinect 查看器：

sudo ./k4aviewer

至此，SDK安装完成，并且也能打开Kinect查看器了。

4.连接相机可能出现的问题

接下来，我连接相机，但是点击start后始终无法打开相机，问题如下：

根据上面的错误信息，是OpenGL的问题，方法是更新显卡驱动——问题确实是这样，在我新安装Ubuntu 18.04系统后，系统默认使用的是集成显卡，因为我并没有安装NVIDIA的显卡驱动。

我电脑的显卡是NVIDIA GeForce GTX 1070，按照要求安装好显卡驱动后，可在系统详细里面查看到

重新连接相机，启动，成功，截图如下

OK，目前就更新到这里。