井下无人巡检

传统安防系统主要采用固定位置的监控设备采集图像等信号配合人员巡视，需要投入大量监控设备和人力资源，适应性较差，易产生监控死角，发现问题后不能及时发出警报信息等不足。随着人工智能、移动机器人、通讯等技术的迅速发展，移动综合巡检机器人顺势而生。针对重要单位、场馆、仓库、小区等区域，移动综合巡检机器人可携带多种安防监控设备，在工作区域内进行智能巡视，并将画面和数据传输至远端监控系统，根据现场情况自主做出决策，并在发现问题后及时发出警报信息。

移动综合巡检机器人可以代替人去完成危险的工作，特别是在发生重大化学物质泄漏或环境污染事故时，经常遇到情况不明、人员无法接近或高度危险的区域，利用机器人代替工作人员进入危险场合现场监测、取回样本、处理高危险性事件，则可大大减少人员伤亡，提高保障能力和工作效率。

传统巡检系统的劣势较为明显：巡检环境复杂，任务重；人工成本高，且工作具有一定的危险性；巡检质量低，隐患发现不及时及遗漏现象。随着人力成本的不断上升，采用“固定摄像头+中控室+机器人巡逻”的方式成为发展的大趋势，机器人代替保安，执行24小时巡逻任务以及初步的场景检查。这种方式的最主要优势在于可以大大节省人力以及管理成本，安保部门可以人员更少工作更可靠，随着巡逻的增加，可以实现无死角的监控，并减少大量的固定摄像头安装，总的使用成本也更低。机器人上安装各种先进的传感器，用于自动探测各种异常情况，弥补人力的不足，使用机器人巡逻也能避免人力巡逻的其他安全隐患。安防机器人以及各种智能安防系统的出现可逐步替代简单乏味的安保工作。

移动机器人及导航定位背景

自从上个世纪 60年代末期斯坦福研究院研制出自主移动机器人 Shakey开始，社会上对于移动机器人的需求与日俱增。移动机器人技术主要涉及机械工程、电子技术、计算机、自动控制、人工智能等多种学科，是一种集环境感知、数据融合、任务规划、行为执行等多功能于一体，能够实现灵活运动的综合化智能化系统。

在工业生产过程中，移动机器人用以从事各种生产作业，使工业生产实现高度自动化。如搬运机器人搬运货物，更多的都是替代人类去完成那些繁重、重复性、有害健康和危险的工业生产劳动，空间移动机器人被送入宇宙，对外太空资源进行探测开发，水下移动机器人用于海底探索、海底开发以及水下救生等方面。所有这些危险复杂场合都可以让移动机器人代替人类去完成。近年来，移动机器人离我们的日常生活越来越接近，最典型的就是服务式移动机器人，应用在清洁卫生、家庭维护、病人护理、商业导购等众多场合。

移动机器人智能化的一个条件就是能够实现自主运动，即具备自主导航的能力。移动机器人的自主导航指机器人通过车载传感器感知周围环境和自身状态，在具有碍障物的环境中，按照一定的行为约束条件自主规划运动轨迹，实现从起始位置到目标位置的无碰撞自主运动。

机器人导航，可以分为基于已知地图的导航，基于地图构建的导航和无地图导航。部分已知或完全未知环境中机器人的导航属于第二类，由于先验信息匮乏，机器人自身位置也不能确定，因此，移动机器人只能利用自身装载的传感器，探测环境、获取信息、构建地图，并且应用所生成的增量式环境地图实现完备的自主定位。移动机器人的自主定位与环境地图构建是密不可分的，准确的环境地图依赖于精确的定位，而精确的自主定位又离不开准确的环境地图构建，这就是同步定位与地图构建思想的基本出发点。

移动机器人同步定位与地图构建（Simultaneous Localization And Mapping，简称SLAM），是指机器人在自身位置不确定的条件下，在部分已知或完全未知的环境中运动时，根据位置估计和传感器探测数据进行自定位，同时建造增量式地图。这种构建地图，同时利用地图进行自主定位和导航的能力，被认为是机器人真正实现自主作业的关键和基础。

• 第1章 研究内容与预期目标
  1. 研究内容

井工矿无人巡检机器人功能需求描述如下：

1) 巡检机器人采用轮式机器人的运动控制技术，结合综合控制系统，实现机器人的遥控巡视和自主巡视等功能。其主要技术包括：导航定位、机器人视觉、多传感器融合、可见光及红外数据检测采集以及状态信息上传等；

2)无人巡检机器人通过视觉技术，在巡检过程中发现电力设备的运行情况，并将信息反馈至后台控制室；

3) 巡检机器人具有交互显示屏；

4) 巡检机器人具备自主充电功能。巡检机器人可以在非工作时间及电量低于设定值的情况下，行进至自主充电工位进行充电；

5) 巡检机器人可以将视频图像实时传输至后台控制室，并由后台控制室对测试图像进行分析处理。后台控制室可实时存储图像和视频文件，机器人自身设计有存储器，可完成72小时的视频文件存储&#x