STM32定时器以及PWM,输入捕获，编码器的应用

基本定时器功能的应用以及功能函数

STM32F103C8T6共有TIM1,TIM2,TIM3,TIM4四个定时器，其中TIM1是高级定时器，其余均为通用定时器，现在介绍定时器的时钟来源以及基本操作
时钟来源，定时器的时钟总线处在APB1上，APB1上的时钟经过分频后的时钟提供给APB1上的低速外设，而APB1上的定时器外设则是在分频后经过*2得到。
基本操作，定时器可以对APB1上的供给时钟进行分频后供给给计数器，并设置重装载值，计数器在计数到重装载值之后会清零。注意，要对PSC和ARR进行-1操作后才能设置到想要的值。
相关函数与一般操作
MYTIM.h

void Start_Count(TIM_HandleTypeDef htim);//开始计数
void Stop_Count(TIM_HandleTypeDef htim);//停止计数
uint16_t Get_Count(TIM_HandleTypeDef htim);//获取当前计数值
void Set_PWM_PSC(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_PSC);//设置分频值
void Set_PWM_ARR(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_ARR);//设置重装载值
void Set_Count(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t Count);//设置当前计数器

void Start_Count(TIM_HandleTypeDef htim)
{
  HAL_TIM_Base_Start(&htim);
}
void Stop_Count(TIM_HandleTypeDef htim)
{
    HAL_TIM_Base_Stop(&htim);
}
uint16_t Get_Count(TIM_HandleTypeDef htim)
{
   return htim.Instance->CNT;
}
void Set_PWM_PSC(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_PSC)//注：16位寄存器
{
    //__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim3,,New_PSC);
  __HAL_TIM_DISABLE(&htim);
    htim.Instance->CNT=0;//首先将定时器失能并清空计数值
    htim.Instance->PSC=New_PSC-1;
  __HAL_TIM_ENABLE(&htim);
}
void Set_PWM_ARR(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_ARR)//注：16位寄存器
{
    //__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim3,,New_PSC);
  __HAL_TIM_DISABLE(&htim);
    htim.Instance->CNT=0;//首先将定时器失能并清空计数值
    htim.Instance->ARR=New_ARR-1;
  __HAL_TIM_ENABLE(&htim);
}

void Set_Count(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t Count)
{
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim,Count);
}

一般操作：

1. 首先在cubemx中开启定时器，选中使用内部时钟源；
2. 开启定时器；
3. 设置定时器分频和重装载值；

定时器产生PWM波（输出比较）

基本操作，通过定时器开启定时器通道输出，设置输出比较值CRR，通过cubemx中的设置可以确定当定时器的计数值小于比较值时输出高电平，大于时输出低电平，以此达到输出PWM波的效果。
有关函数

void Set_PWM_PSC(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_PSC);
void Set_PWM_ARR(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_ARR);
void Set_Count(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t Count);
void Start_PWM(TIM_HandleTypeDef htim, uint32_t Channel);
void Set_Compare(TIM_HandleTypeDef htim,uint32_t Channel,uint16_t compare);

部分函数与定时器基本操作重复，这里要着重指出几个公式，以便更好的配置PWM波
1.频率：Fre=72M/(PSC+1)/(ARR+1),注意寄存器中的值比实际值少1，因此就是总频率直接除以分频值和重装载值
2.占空比，占空比指的是高电平占整个周期的时间比例，定时器中的计数值也比真实值小1（由于计数值是从0开始而不是从1开始），Duty=(count1+1)/(count2+1)其中count1是在第一个下降沿时的计数器计数值，count2是在一个周期结束时计数器的计数值。

void Set_PWM_PSC(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_PSC)//注：16位寄存器
{
    //__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim3,,New_PSC);
  __HAL_TIM_DISABLE(&htim);
    htim.Instance->CNT=0;//首先将定时器失能并清空计数值
    htim.Instance->PSC=New_PSC-1;
  __HAL_TIM_ENABLE(&htim);
}
void Set_PWM_ARR(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t New_ARR)//注：16位寄存器
{
    //__HAL_TIM_SET_PRESCALER(&htim3,,New_PSC);
  __HAL_TIM_DISABLE(&htim);
    htim.Instance->CNT=0;//首先将定时器失能并清空计数值
    htim.Instance->ARR=New_ARR-1;
  __HAL_TIM_ENABLE(&htim);
}

void Set_Count(TIM_HandleTypeDef htim, uint16_t Count)
{
    __HAL_TIM_SET_COUNTER(&htim,Count);
}
void Start_PWM(TIM_HandleTypeDef htim, uint32_t Channel)
{
    HAL_TIM_PWM_Start(&htim,Channel);
}
void Set_Compare(TIM_HandleTypeDef htim,uint32_t Channel,uint16_t compare)
{

   __HAL_TIM_SET_COMPARE(&htim,Channel,compare);
  
}

使用时要注意一定要先调用PWM开启函数

定时器输入捕获和从模式选择

定时器的输入捕获模式：定时器可以配置某个通道为输入捕获模式，并输入某个通道产生的PWM波，在上升沿或下降沿进行捕获，需要注意的是，定时器的四个通道都具有输入捕获寄存器，当出现满足条件的上升沿或者下降沿时，定时器将此时计数器的数值储存进入寄存器中。
定时器的输入通道间接模式，定时器的通道一和通道二，通道三和通道四分别在内部连接，因此完全可以将定时器通道1定义为上升沿捕获，定时器通道2定义为下降沿捕获，这样就可以捕获整个PWM周期，从而对PWM的占空比进行计算。
定时器的间接触发，定时器的通道1和通道2可以作为从触发源，当定时器达到重装载值时触发模式，如将定时器计数值清零等。结合这个特点和间接通道模式，可以实现定时器频率和占空比的自动测量。
输入捕获操作函数：

void Start_Tim_Inputcapture(TIM_HandleTypeDef htim,uint32_t Channel)
{
    HAL_TIM_IC_Start(&htim,Channel);
    //这只是开启输入捕获，如果要开启中断，则加IT
}
{
uint16_t Get_Cap_Count(TIM_HandleTypeDef htim,uint32_t Channel)
{
    return HAL_TIM_ReadCapturedValue(&htim,Channel);
}
uint16_t Get_Fre(void)
{
    uint16_t Fre;
    uint16_t count;
    Start_Tim_Inputcapture(htim1,TIM_CHANNEL_1);
    //清零
    Start_Count(htim1);
    count=Get_Cap_Count(htim1,TIM_CHANNEL_1);
	
    Fre=1000000/(count+1);
    return Fre;
}
uint16_t Get_Duty(void)
{
  float CCR1;
  float CCR2;
  Start_Tim_Inputcapture(htim1, TIM_CHANNEL_2);
  Start_Tim_Inputcapture(htim1, TIM_CHANNEL_1);
  CCR1=Get_Cap_Count(htim1,TIM_CHANNEL_1);
	CCR2=Get_Cap_Count(htim1,TIM_CHANNEL_2);
  OLED_Printf(16,0,8,"CCR1:%f",CCR1);
  OLED_Printf(32,0,8,"CCR2:%f",CCR2);
  
  return (CCR2+1)/(CCR1+1)*100;
}

编码器模式

有关函数：

//开启定时器1的编码模式
void Encoder_Start(void)
{
    HAL_TIM_Encoder_Start(&htim1,TIM_CHANNEL_ALL);
    
}