一款自动循迹小车的设计方案

一款自动循迹小车的设计方案

自动循迹小车是比较热门地电子竞赛，有许多设计方案。

在网上找到一个设计实验报告，对自动循迹小车的设计方案介绍的比较详细，转载如下：

 

项目分工：

1、领料、焊接、板子的成型。（戴强）

2、板子的装接、调试。（刘岳艳）

3、程序的编写与仿真（胡浩）

4、资料的收集与整理、实验报告总结。（刘韩林）

 

一、课题具体安排与实施

实训时间：第十六周到第十九周；

第十六周收集材料，板子成型；

第十七周写程序；

第十八周调试、写实验报告；

第十九周答辩。

二、课题目标：

1、掌握基于C51单片机、FPGA模数混合硬件系统设计和程序设计；

2、学会智能电子产品的功能设计与任务分析，能进行小型电子产品方案的设计；

3、通过智能循迹小车软件系统设计，整机调试，设计、软件性能并仿真调试；

4、培养团队合作能力、沟通能力、创新能力以及组织能力。

三、课题要求：

 1.基本要求

 （1）输入电源：12V；

（2）具有前进、左转、右转、自动停车的功能；

   （3）能根据提供的8字循迹路线进行寻迹。

2.发挥部分

（1）按键启动；

（2）转向提示；

（3）鸣号提示；

摘要：本循迹小车是AT89C51单片机为控制核心，加以直流电机，电源电路以及其他电路构成。系统AT89C51通过I/O控制小车前进及转向。寻迹由光敏电阻组成光敏探测器完成。

四、小车循迹原理：

   本智能循迹小车以AT89C51单片机为核心控制系统，用光敏电阻组成光敏探测器。光敏电阻的阻值可以跟随周围环境光线的变化而变化。当光线照射到白线上面时，光线反射强烈，光线照射到黑线上面时，光线反射较弱。因此光敏在白线和黑线上面上方时，阻值会发生明显的变化。将阻值的变化值经过比较器就可以输出高低电平。经单片机处理后，输出控制信号给电机驱动电路，来控制电机的驱动。所以整个过程不需要人来控制，当不同的光敏电阻检测到黑线时，电机会有不同的转动方向。从而实现了简单的智能控制。

 

五、硬件设计

1、总体设计

电路原理方框图

 2、单片机控制系统模块设计

     我们采用AT89C52片机最小系统电路为整个系统的控制系统，它负责控制小车的运动状态。

（1）启动小车

      小车在接收到FPGA送过来的启动指令后，读取寻迹信号，根据寻迹信号确定小车的运行状态，将小车的运行状态送至FPGA，同时根据相应算法，驱动小车的左右电机前进。

（2）正常前进

      当寻迹板中间两个传感器检测到黑线（任意一个检测到黑线或两个同时检测到黑线），小车都正常前进。

（3） 左拐弯

      当最左端的传感器检测到黑线，右端3个传感器检测到白色时，小车应左拐弯。

（4） 右拐弯

      当最右端的传感器检测到黑线，左端3个传感器检测到白色时，小车应右拐弯。

（5）后退

      当4个传感器都检测到白色，小车后退。

（6） 停车

      当4个传感器同时连续多次检测到黑线（如连续3次），小车停车。小车停车后，发出一个停车标志信号送给FPGA。

3、寻迹模块的设计

寻迹板送过来的4路检测信号送到FPGA板，FPGA将此4路信号送出至4个LED灯显示状态（检测至黑线亮，否则灭）；同时将此4路信号送到单片机。

 

 

4、显示模块的设计

我们采用的是数码管显示。

（1） 小车启动

      小车启动时，显示“1”。

（2）小车左拐

      小车左拐时，显示“2”。

（3） 小车右拐

      小车右拐时，显示“3”。

（4）小车前进

      小车前进时，显示“4”。

（5） 小车后退

      小车后退时，显示“5”。

（6） 停车

           小车停车时，显示“6”。

5、提示音模块的设计

(1) 小车启动

      小车启动前发出3声“嘟、嘟、嘟”的声音，提示音结束后，FPGA发出一个启动信号给单片机，从而启动小车。

(2) 停车

      小车停车时，FPGA播放一首音乐，音乐播放结束即表示小车完成了任务。

 

6、FPGA模块的设计

（1） 寻迹信号处理

      寻迹板过来的信号一方面送到LED灯显示寻迹状态，另一方面要将此信号送到单片机去处理。

（2） 小车状态显示

      将小车的运行状态用数码管显示出来。

（3） 提示音

      小车启动前，发出3声提示音。小车停车后播放一首音乐。

（4） 小车启动

      小车在发出3声提示音后，FPGA发出一个开始指令给单片机，从而启动小车前进。

（5） 小车停车

      小车停车后，FPGA接收到单片机的停车指令，开始播放音乐，直到一首音乐播放完毕。

7、电机驱动模块设计

  我们选用电机驱动芯片L298N。L298N