基于单片机智能循线避障智能小车系统设计

**单片机设计介绍，基于单片机智能循线避障智能小车系统设计

一 概要

  基于单片机智能循线避障智能小车系统设计概要如下：

一、系统概述

该系统以单片机作为核心控制器，结合传感器模块、电机与驱动模块、电源模块等硬件，实现智能小车的循线行驶和避障功能。通过传感器检测地面上的特定标记（如黑线）和前方障碍物，单片机接收这些信息后，通过控制算法调整小车的运动状态，实现循迹和避障。

二、硬件设计

单片机：选用性能稳定、功耗低、适合实时控制的单片机，如STC89C52或AT89C52等。单片机负责接收传感器数据、执行控制算法，并驱动小车运动。
传感器模块：
寻迹传感器：如红外线传感器，用于检测地面上的特定标记（如黑线），实现循迹功能。
避障传感器：如超声波传感器，用于检测前方障碍物的距离，实现避障功能。
电机与驱动模块：选用合适的直流电机作为动力源，并使用相应的驱动模块（如L298N或L293D）控制电机的转速和方向，从而实现小车的左右转向和前进后退。
电源模块：设计一个稳定可靠的电源模块，为整个系统提供电力。
车身结构与轮子：设计合适的车身结构和轮子，确保小车稳定行驶并适应各种地面环境。
三、软件设计

系统初始化：在单片机启动时进行必要的初始化，包括引脚配置、定时器设置等。
线路检测：通过红外线传感器检测小车下方的线路，并判断小车是否偏离线路。如果偏离线路，单片机通过控制算法调整小车的运动状态，使其回到线路上。
避障检测：通过超声波传感器检测前方是否有障碍物，并判断是否需要转向或停车避开。如果检测到障碍物，单片机通过控制算法调整小车的运动状态，避免碰撞。
控制算法：根据线路检测和避障检测的结果，设计一个控制算法，确定小车的前进、后退和转向操作。常用的算法包括PID控制算法、模糊控制算法等。
小车动作控制：根据控制算法的结果，控制电机驱动模块，实现小车的前进、后退和转向。
四、系统特点

智能化：系统能够自动检测线路和障碍物，并通过控制算法调整小车的运动状态，实现循迹和避障功能。
实时性：系统能够实时检测和处理传感器数据，实现小车的实时控制。
可靠性：系统采用性能稳定的单片机和传感器，具有较高的可靠性和稳定性。
灵活性：系统可以根据需要进行二次开发，添加更多的功能和模块，提高系统的扩展性。
总之，基于单片机智能循线避障智能小车系统是一种功能强大、灵活可靠的智能控制系统，广泛应用于教育、科研和工业生产等领域。

二、功能设计

提出了一种智能循线避障小车的设计方法，利用红外技术检测障碍物和采集地面信息，采用AT89S52单片机进行适时控制，实现智能循线和避障，并且精确地显示运行速度等参数。智能小车采用后轮驱动，两轮各用一个步进电机执行，速度检测的传感器采用红外对射式，寻路避障用的传感器采用红外反射式，速度检测的码盘采用手工制作。

循线 避障 红外传感 码盘

本次设计的智能小车实现的基本功能如下：

v实时检测路径，并按照指定路线行驶；
v实时检测障碍物，并躲过继续行驶；
v实时显示当前速度，并显示在lcd1602上
为此以AT89C52为主控芯片，主要包括避障模块、电源模块、声控模块、电机驱动模块等，系统框图如图2.3所示。通过寻迹及避障传感器来采集周围环境信息来反馈给CPU，通过主控的处理，来控制电机的运转，从而实现寻迹与避障，达到智能行驶。且本设计添加了声控效果，通过声音传感器来对小车发出指令，让其行驶与停止。

为了能够更好地完成本次设计任务，我们采用三轮车，其前轮驱动，前轮左右两边各用一个电机驱动，调制前面两个轮子的转速起停从而达到控制转向的目的，后轮是万象轮，起支撑的作用，并通过软件程序控制，与硬件架构相结合，从而实线自动寻迹、避障的功能。

设计思路

设计思路
文献研究法：搜集整理相关单片机系统相关研究资料，认真阅读文献，为研究做准备；

调查研究法：通过调查、分析、具体试用等方法，发现单片机系统的现状、存在问题和解决办法；

比较分析法：比较不同系统的具体原理，以及同一类传感器性能的区别，分析系统的研究现状与发展前景；

软硬件设计法：通过软硬件设计实现具体硬件实物，最后测试各项功能是否满足要求。

三、 软件设计

本系统原理图设计采用Altium Designer19，具体如图。在本科单片机设计中，设计电路使用的软件一般是Altium Designer或proteus，由于Altium Designer功能强大，可以设计硬件电路的原理图、PCB图，且界面简单，易操作，上手快。Altium Designer19是一款专业的整的端到端电子印刷电路板设计环境，用于电子印刷电路板设计。它结合了原理图设计、PCB设计、多种管理及仿真技术，能够很好的满足本次设计需求。

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仿真实现
本设计利用protues8.7软件实现仿真设计，具体如图。

Protues也是在单片机仿真设计中常用的设计软件之一，通过设计出硬件电路图，及写入驱动程序，就能在不实现硬件的情况进行电路调试。另外，protues还能实现PCB的设计，在仿真中也可以与KEIL实现联调，便于程序的调试，且支持多种平台，使用简单便捷。
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原理图

五、 程序

本设计利用KEIL5软件实现程序设计，具体如图。作为本科期间学习的第一门编程语言，C语言是我们最熟悉的编程语言之一。当然，由于其功能强大，C语言是当前世界上使用最广泛、最受欢迎的编程语言。在单片机设计中，C语言已经逐步完全取代汇编语言，因为相比于汇编语言，C语言编译与运行、调试十分方便，且可移植性高，可读性好，便于烧录与写入硬件系统，因此C语言被广泛应用在单片机设计中。keil软件由于其兼容单片机的设计，能够实现快速调试，并生成烧录文件，被广泛应用于C语言的编写和单片机的设计。

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六、 文章目录

目 录

摘 要 I
Abstract II
引 言 1
1 控制系统设计 2
1.1 主控系统方案设计 2
1.2 传感器方案设计 3
1.3 系统工作原理 5
2 硬件设计 6
2.1 主电路 6
2.1.1 单片机的选择 6
2.2 驱动电路 8
2.2.1 比较器的介绍 8
2.3放大电路 8
2.4最小系统 11
3 软件设计 13
3.1编程语言的选择 13
4 系统调试 16
4.1 系统硬件调试 16
4.2 系统软件调试 16
结 论 17
参考文献 18
附录1 总体原理图设计 20
附录2 源程序清单 21
致 谢 25