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RSS订阅原创 realsense SDK2.0学习：：（五）D435利用深度信息做测距工具
D435利用深度信息做测距工具利用D435的深度信息，可以做出类似望远镜测距的效果，但是距离比较短，估计撑死10+m，但是0.1米到6米这段距离还是挺准确的。先上个效果图：这里显示的深度图是原深度图（没有对齐），已经对齐的深度图用来保存深度信息了，就没显示出来。思路：取深度信息和彩色图 将深度图对齐到彩色图，具体可参见《Intel Realsense SDK2.0...
2018-12-31 00:03:57
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原创 realsense SDK2.0学习：：（四）D435深度图片对齐到彩色图片-Eigen实现
D435深度图片对齐到彩色图片-Eigen实现为了更深入了解深度图对齐彩色图的过程，本例将坐标变换部分使用Eigen库来实现本例基本按上篇：Intel Realsense SDK2.0学习：：（三）D435深度图片对齐到彩色图片-代码实现 ，只不过是将坐标运算部分用Eigen实现而不是直接用 rs2 库实现原理部分见上一篇，这里直接给代码 ：一、不使用MKL加速#defi...
2018-12-30 00:25:15
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原创 realsense SDK2.0学习：：（三）D435深度图片对齐到彩色图片-代码实现
D435深度图片对齐到彩色图片深度图片对齐彩色图片，就是我们有深度图和彩色图，要知道彩色图中像素点所对应的深度值，需要利用深度图以及相机参数进行转换，本文先以进行原理推导，再给出实际运行代码 一、确定所需变量深度图Id 深度摄像头获取 彩色图Ic RBG摄像头获取 深度摄像头内参 自行标定或直接realsense sdk2.0 获取...
2018-12-27 23:41:26
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原创 realsense SDK2.0学习：：（二）D435深度图片对齐到彩色图片-SDK实现
D435深度图片对齐到彩色图片开发环境：ubuntu 16.04LTS Intel Realsense SDK2.0 C++ Opencv3.4 CMakeIntel Realsense SDK2.0 貌似已经有了红外摄像头和RBG摄像头的标定数据，本例参照example里面的例程Align进行简化和修改，注释翻译。这里是直接用SDK的对齐了，迟点会出自己实现的对齐方案。...
2018-12-27 23:39:02
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原创 realsense SDK2.0学习：：（一）读取D435视频【彩色&&深度】
读取D435图片开发环境：ubuntu 16.04LTS Intel Realsense SDK2.0 C++ Opencv3.4 CMake 网上关于Inetl Reaslsense SDK2.0的教程甚少，这里边学习边做系列教程这个没什么原理好讲，直接上代码以及注释：#include <iostream>#include<stdlib.h&g...
2018-12-27 23:36:10
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原创 linux：ubuntu16.04LTS 安装PCL1.8
ubuntu16.04LTS 安装PCL1.8PCL1.9 貌似没有visualization ，不知道为什么不能 include头文件，因此重新下载PCL1.8 ，编译，安装一、下载源代码https://github.com/PointCloudLibrary/pcl/releases找到PCL1.8 二、安装必要的依赖sudo apt-get install gi...
2018-12-26 00:43:29
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原创 linux：编译、使用共享库Sophus
编译、使用共享库在学习SLAM过程中需要用到Sophus库来计算李群李代数这些。下文将描述如何从github下载该库并且使用该库一、下载和验证（书中要求使用非模板类的Sophus库）git clone https://github.com/strasdat/Sophus.gitcd Sophusgit checkout a621ff二、编译 mkdir ...
2018-12-24 12:50:34
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转载 【转】linux配置vim
1、vim配置及其插件：https://blog.csdn.net/ZT0518/article/details/82079455cscope设置 ： nmap <C-\>s :cs find s <C-R>=expand("<cword>")<CR><CR> :copen<CR><CR&am
2018-12-20 23:08:47
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原创 粒子滤波初探（二）利用粒子滤波实现视频目标跟踪-代码部分（C++&&opencv2.49）
利用粒子滤波实现视频目标跟踪工程实战放在最前：致谢taotao1233、yangyangcv、yang_xian521 以及先驱 Rob Hess 所开源的代码和思路。本篇：基本为工程翻译，以及对上面版本的一些修正，使用的是opencv2.49，以Mat类型代替了容易导致内存泄漏的Iplimage*类型，总的来说，就是从旧版的opencv数据结构翻译到opencv2.49下。yang_x...
2018-12-18 12:21:55
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原创 粒子滤波初探（一）利用粒子滤波实现视频目标跟踪的大致流程
粒子滤波初探对于线性、高斯分布的运动模型，有卡尔曼滤波，那么对于非线性、非高斯的运动模型，粒子滤波器发挥出其优越性，主体思想是通过大量试验，对正确的试验状态予以适当的权重分配，从而实现根据权重增加的方向实现跟踪。本文与其他描述粒子滤波的博文不同，先以例子引入，让初步了解的人对粒子滤波有一个大致认识。以视频的目标跟踪为例，解说一下这个粒子滤波跟踪流程。 一、t-1时刻下：假定我们...
2018-12-16 01:30:56
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原创 web编程学习：：弹出输入框
弹出输入框本篇以html+css+jquery+jquery-ui实现web弹出窗口，用以填写资料做下一步应用。参考资料： jquery-ui官方文档中文版、cdn-jquery源一、效果展示二、html代码部分：（1）html的其他部分就不展示出来了，以下部分就是上面的窗口部分。 <div id="dialogId" title="寄售信息" >...
2018-12-07 16:26:31
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原创 以太坊学习（：：）简单项目实战
简单项目实战目的：以html+js构建网页，展示链上信息。一、合约合约内容： 用结构体user记录【用户】个人信息，映射为users 用结构体consignment记录【电能】交易订单，映射为orders 利用call获取订单的信息 合约如下：pragma solidity ^0.4.13;//pragma experimental ABIEncoderV2;con...
2018-12-06 21:57:14
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原创 以太坊学习（9）关于geth搭建私有链下调用合约遇到require (false)会消耗完所有gas的解决方案【国内首发】
关于geth搭建私有链下调用合约遇到require (false)会消耗完所有gas的解决方案如果你没遇到过这个问题，你会觉得很奇怪，Solidity的关键字require，根据用法解释：https://ethfans.org/posts/when-to-use-revert-assert-and-require-in-solidity 如果括号内条件为false，不是应该返还未消耗的gas...
2018-12-01 10:44:13
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粒子滤波-视频跟踪（真*基于opencv2.49）
2018-12-18
solidity 为何使用require，gas反而被耗尽？无论设置多大的gas都一样
2018-11-30
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