单片机编程多动作（操作、事件）的设计方法心得（一）

    在写单片机程序的时候，一个程序有几个动作（操作，事件…），几个动作还有某种关系，或互斥，或按时间顺序等等。


    本文应该算作程序设计一类，还是比较简单的，权当为梳理记录，不图讲到什么高深道理。

   言归正传，设计程序的时候，一定要有分块的概念，大块包含小块，正如人类逻辑上的包含关系。比如一套广播体操分，几套动作，每一套动作分几Part简单的重复动作。那么我们应该认识到，这些简单的重复动作是不可再分割的，所以原则上，我们可以先把这些简单动作写成一个一个函数，至于后面的设计，可能需要合并这些函数，但是思维上把这些动作分割开是首要的。

【互斥动作】

比如机器的某个关节的几个动作是互斥的，下面以头部关节的转动为例，对互斥的动作进行设计：

#include <stdio.h>
#include <xxx.h>


bool HR_IF//头部转动动作执行或者不执行的开关标记


char HR_FLGS //bit7、6:表示头部转动的模式，参见Mode_HR成员；bit5~0表示头部转动次数


enum Mode_HR
{
    VERTI,
    HORI,
    ALLDIRE,
};




HR_VERTI(){}//头部水平转动函数
HR_HORI(){}//头部竖直转动函数
HR_ALLDIRE(){}//头部全方向转动函数


void HeadRotate(bool HR_if, Mode_HR mod , int times )//参数：开关，方式、次数（0为无限次）
{
    HR_IF = HR_if;
    HR_FLGS| = mod << 6;//Mode_HR有效位只有两位，把它左移到HR_FLGS的高2位
    HR_FLGS| = times & 0x3f;//HR_FLGSd bit5~0表示头部转动次数
}





int main()
{
    machine_init();
    while(1)
    {
        if(HR_if)
        {
            if(HR_FLGS&0xc0 == 0)//HR_FLGS的bit7、6:表示头部转动的模式，
                HR_VERTI();