从卫星接收机到组合导航【四】（光纤陀螺和石英加速度采集）

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石英加速度计采集

石英对外输出的为电流信号，需要串联一个高精度低温漂电阻变为电压信号，再通过Σ-Δ型ADC 进行采样，其中ADC对外通信接口包括SPI和同步如下表

名字	类型
adc_state[4:0]	adc采样状态机
sync_acc	ADC采样同步（1KHz）
ad_start	ADC单次采样开始
ad_drdy	ADC单次采样结束(拉低)和SPI_MISO
dat_o	SPI_MOSI

通过FPGA的逻辑分析仪抓取到如下时序图（条件为sync_acc上升沿）：

可以看到两个sync_acc上升沿间隔为25999时钟周期，也就是1ms时间（逻辑分期仪时钟为26M）。
从ad_start上升沿开始，到ad_drdy拉低使用了5286时钟周期（(5286+1)/26000≈0.2033ms），即采样单个通道花费的时间约为0.2ms。
从sync_acc上升，到SPI读取完数据使用了16752时钟周期（(16752+1)/26000≈0.64435ms），即采集三个通道AD数据花费时间约为0.64ms。
由上述分析可得下表

采样	所需时间
采集第一通道开始时刻	1个时钟周期(1+1)/26000≈0ms
采集第二通道开始时刻	5483个时钟周期(5483+1)/26000≈0.210923ms
采集第二通道开始时刻	10964个时钟周期(10964+1)/26000≈0.42173ms
采样三个通道数据+读取完数据	约为0.64ms

需要注意的是这里ADC采集三个加速度计数据大概花了0.64ms，所以《从卫星接收机到组合导航【三】（采样时钟同步）》中的ARM中断需要改成700ms后产生。

光纤陀螺采集

光纤陀螺采集相对简单，只要1KHz的同步和串口，这里不过多说。

零偏稳定性分析

采集了一组温度趋于稳定的陀螺和加速度计数据，链接：https://pan.baidu.com/s/1qBYQ0vZyd3nwdAe11QW8TA
提取码：6rk4

陀螺

首先将3轴陀螺乘以5.0975（标度大致估算的），从而将单位转换成度/小时，也可以通过地球自转角速度进行估算（三轴陀螺用的同一型号，标度不会相差太大），降数据进行10S相邻平均得到下图：
对数据求标准差，可得陀螺零偏稳定性，如下表：

陀螺	零偏稳定性
X轴	0.0461（度/小时）
Y轴	0.0518（度/小时）
Z轴	0.0493（度/小时）

可以看到三轴陀螺零偏稳定性都在0.05（度/小时）附近，基本符合要求，我放在窗台测试的可能会有误差。

加速度

加速计和陀螺差不多，对数据除以1.97099E8，乘以1000000转换成ug，再10s平均得到如下图：



对数据求标准差，可得加速度计的零偏稳定性，如下表：

加速度	零偏稳定性
X轴	2.65852（ug）
Y轴	4.26612（ug）
Z轴	1.48472（ug）

可以得到稳定性小于5ug，这里温度是趋于稳定，且计算时间短才有可能达到这个值，温度曲线如下图：