使用websocket协议控制工业PLC：实现工业自动化的新思路

最新推荐文章于 2024-06-27 12:59:57 发布

锦程爱编程

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文章标签： websocket 自动化 flask

本文链接：https://blog.csdn.net/djc1314520/article/details/130688132

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前言

工业自动化控制系统中，PLC（Programmable Logic Controller）是一种常用的控制器设备。它通过接口与工业设备、传感器、执行器等连接，实现对生产线、机器设备等的控制和监测。传统的PLC控制方式主要依靠人机界面或SCADA系统，但是这种方式在控制精度、响应速度等方面存在一定的局限性。而基于WebSocket双通道协议的控制方式，可以提高控制精度和实时性，进一步优化PLC控制。

本文将介绍如何使用WebSocket双通道协议，结合Python和Flask框架，实现对PLC的控制。

1、准备工作

需要准备以下软件和硬件环境：

后端资源

•	Python 3.x
•	Flask框架
•	WebSocket库（或SocketIO库，本文SocketIO）

前端资源

•	WebSocket库
•	Vue.js库(使用原生JS可忽略)
•	Jquery库(使用原生JS可忽略)

PLC资源

•	PLC设备（可以使用仿真，本文仿真）
•	博图PLC编程软件（其他编程软件也可，本文博图）

2、实现双向通信

我们需要实现WebSocket双通道协议。该协议支持服务器和客户端之间的双向通信，使服务器可以主动向客户端发送消息，并接收客户端发送的消息。为了实现这一功能，需要以下步骤：

（1）我们需要使用Python的WebSocket库。在本文中，我们选择使用SocketIO库来实现WebSocket通信。

在Python中，我们可以使用flask_socketio库中的SocketIO类来创建WebSocket连接。首先，我们需要引入SocketIO类和一些必要的方法：

Step1：导入SocketIO，Flask类

from flask import Flask, render_template, request
from flask_socketio import SocketIO, emit

Step2：创建Flask对象

app = Flask(__name__)

app.config['SECRET_KEY'] = 'secret!'
socketio = SocketIO(app)

Step3：监听匹配路由，提供hml页面

@app.route('/')
def index():
    return render_template('index.html')

Step4：监听客户端消息

@socketio.on('message')
def handle_message(data):
    print('客户端消息为：',messages)
    emit('message', messages, broadcast=True)

Step5：启动运行SocketIO，指定服务器地址和端口（不指定默认为127.0.0.1：5000）

socketio.run(app, host='0.0.0.0', port=5000, debug=True)

这样我们后端程序websocket即时通讯就搭建好了，接下来我们搭建前端程序。

（2）在本文中，为了跟后端保持一致，我们前端也选择使用SocketIO库来实现WebSocket即时通信。

Step1：引入SocketIO方法

  <script src="https://cdn.socket.io/socket.io-3.0.1.min.js"></script>

Step2：创建socket对象

var socket = io('http://192.168.43.176:5000', {
    transports: ['websocket', 'polling'],
    withCredentials: true
    });

Step3：向服务器发送消息

 document.getElementById('send').addEventListener('click', function() {
                const message = document.getElementById('input').value;
                console.log('发送:', message);
                socket.emit('message', message);
            });

Step4：客户端的html代码

<div id="output"></div>
<input type="text" id="input">
<button id="send">Send</button>

效果展示

打开html页面，发送输入的消息
在这里插入图片描述

后端接收到消息并将消息转发回去
在这里插入图片描述

这样我们的websocket即使通讯就搭建好了，并实现了相互通讯，接下来我们引入连接PLC的相关内容。

3、Python后端与PLC的通讯

在Python中，我们使用snap7库来控制PLC设备，这里面提供了许多PLC的方法，例如：until数据解析类，client客户端连接类等等。

接下来，我们需要来实现通过snap7库来python控制PLC设备。如果没有PLC设备可以安装仿真软件。

创建连接

snap7实现通讯的时候，是将PLC作为服务端，PC以客户端的身份主动连接的，所以最开始的时候，我们应该创建通讯需要使用的客户端。

Step1：打开仿真软件，设置ip并启动PLC

在这里插入图片描述

Step2：导入snap7模块

# 导入前需要安装snap7
# pip install python-snap7
import snap7
# 导入解析plc数据结构解析成python数据结构模块
from snap7 import util

Step3：连接PLC，并测试连接是否正常

# 连接至PLC
plcObj.connect('192.168.0.1', 0, 1)
# 打印连接状态
print(f"连接状态：{plcObj.get_connected()}")

# 关闭连接
plcObj.disconnect()

# 打印连接状态
print(f"连接状态：{plcObj.get_connected()}")

在这里插入图片描述

读取数据

以读取DB10的以下的五个变量为例：
打开TIA Protal，创建DB块，编号为10，并添加如下图所示的变量并赋初值，下载到仿真的PLC后打开打开数值监控：

在这里插入图片描述

首先我们需要计算需要读取的总字节数，也就是最后一个变量的地址（即偏移量）加上它的数据长度。可以看到，上面的六个变量中，最后一个地址是264，WString为512字节，所以需要读取的总字节数为264+512=776个。

所以第一步，把这776个字节全部读取上来：

data = plc.db_read(db_number=10,start=0,size=776)

其中，self.plc是我们刚刚创建的通讯客户端对象，db_read是它的读取DB块的方法，第一个参数是DB号，第二个是要读取的字节起始的起始地址，第三个参数是要读取的字节总数，用data这个变量来接收这些数据。
当然也可以写成这种形式：

data = self.plc.read_area(snap7.client.Areas.DB, 10, 0, 776)

read_area是读取任意区域的方法，通过第一个参数的枚举来区分读取的区域，如input、output、DB等，后面三个参数与db_read一致。

当我们需要的数据以字节的形式读取上来以后，我们就可以进行解析了。

注意：读取PLC信号时，python不认识PLC中的数据结构，所以需要使用snap7中的util将PLC数据格式转化成python格式；接下来进行数据解析。

解析数据

首先查看文档，可以看到snap7中有一个util的模块，它提供了多种数据类型的转换方法，可以将从PLC读取上来的字节直接解析为python可识别的数据类型。

在这里插入图片描述
根据文档，我们写出以下转换代码：

plc_bool = util.get_bool(data, 0, 0)
# 读取int型数据类型
plc_int = util.get_int(data, 2)
# 读取real型数据类型
plc_real = str(util.get_real(data, 4))
# 读取string型数据类型
plc_string = util.get_string(data, 8)
# 读取wstring型数据类型
plc_wstring = util.get_wstring(data, 264)

可以看到，我们在使用snap7的转换方法的时候，只需要把我们读取到的字节数组以及数据的起始索引传进去即可，比起使用python自身的方法会更加简单。

get_bool方法的第三个参数为该字节的第几个bool量，因为一个bool量只需要一个位来表示，而一个字节是包含八个位的，也就是说这个字节可以表示八个bool量，在这里对应的DB10里地址为0.0~0.7的八个bool量，由于我们要读取的是地址0上的第一个bool量，所以第二个参数和第三个参数分别为0，0。

get_string方法的第三个参数为该字符串的最大长度，由于string类型共有256个字节，所以此处填256。
打印可以看到读取出来的读取结果

在这里插入图片描述
监控PLC真实数值

在这里插入图片描述

写入PLC信号数据

与读取数据一样，写入数据也有两种方式，但是区别也仅仅是生成写入数据的字节方式不同。

写入数据可以调用db_write方法，也可以调用write_area，与读取数据一样，前者只能用以写入DB块，后者可以写入任意区域。

self.plc.write_area(snap7.client.Areas.DB,10,0,data)
self.plc.db_write(10,0,data)

data是需要写入的数据的字节形式。

python-snap7转换

python-snap7提供了不同数据类型的转换方法，如下图所示：

在这里插入图片描述
根据文档，我们写出以下转换代码：

写入bool型变量

write_bool = bytearray(1)
# 将变量的第0个字节的第0个为设置为True
util.set_bool(write_bool, 0, 0, true)
# 将变量写入plc
self.plc.db_write(10, 0, write_bool)

写入int型变量

wint_group = bytearray(2)
# 将变量的第0个字节赋值
util.set_int(wint_group, 0, 10)
# 将变量写入plc
self.plc.db_write(10, 2, wint_group)

写入real型变量

wreal_group = bytearray(4)
# 将变量的第0个字节赋值
util.set_real(wreal_group, 0,6.0)
# 将变量写入plc
self.plc.db_write(10, 4, wreal_group)

写入string型变量

write_string = bytearray(256)
# 将变量的第0个字节赋值
util.set_string(write_string, 0, “123”)
# 将变量写入plc
self.plc.db_write(10, 8, write_string)

写入wstring型变量

str=“456”
data = int.to_bytes(508, 2, 'big') + int.to_bytes(len(str), 2, 'big')+str.encode(encoding='utf-16be')
# 将变量写入plc
self.plc.db_write(10, 264, data)

注意：由于目前并没有set_wstring方法，而且set_string方法也不支持wstring，所以wstring依然使用python的decode方法进行写入。

再打开TIA Protal，可以看到数据已经成功写入。

在这里插入图片描述

4、部分代码展示

python

from flask import Flask, render_template, request
from flask_socketio import SocketIO, emit
from plc_control import PLC

app = Flask(__name__)

app.config['SECRET_KEY'] = 'secret!'
socketio = SocketIO(app, cors_allowed_origins="*")
plc = PLC("192.168.0.1")


@app.route('/')
def index():
    return render_template('index.html')


@app.route('/plc')
def plc_control():
    return render_template('plc_vue.html')


@socketio.on('connect')
def handle_connect():
    ip = request.remote_addr


@socketio.on('disconnect')
def handle_disconnect():
    ip = request.remote_addr


messages = []


@socketio.on('message')
def handle_message(data):
    messages.append(data)
    print('客户端消息为：',messages)
    emit('message', messages, broadcast=True)


@socketio.on('loadmessage')
def handle_message(data):
    emit('message', messages, broadcast=True)


@socketio.on('connect_plc')
def connect_plc(data):
    print("连接中，请等待......")
    plc_status = plc.connect()
    if plc_status is True:
        print("plc已连接")
        emit('connect_plc', plc_status, broadcast=True)
    else:
        print("plc连接失败")
        emit('connect_plc', plc_status, broadcast=True)


@socketio.on('disconnect_plc')
def disconnect_plc(data):
    plc_status = plc.disconnect()
    if plc_status is False:
        print("plc已断开")
        emit('connect_plc', plc_status, broadcast=True)


@socketio.on('wbool')
def wbool(data):
    plc.write_signal(wbool=data)


@socketio.on('wint')
def wint(data):
    data = int(data)
    plc.write_signal(wint=data)


@socketio.on('wreal')
def wreal(data):
    data = int(data)
    plc.write_signal(wreal=data)


@socketio.on('wstring')
def wstring(data):
    print(data)
    plc.write_signal(wstring=data)


@socketio.on('wwstring')
def wwstring(data):
    plc.write_signal(wwstring=data)


def read_signal():
    while True:
        plc_signal = plc.read_signal()
        plc_status = plc.connect_status()
        socketio.emit('read_signal', plc_signal)  # 将信号通过 WebSocket 发送到前端
        socketio.emit('connect_plc', plc_status)  # 将plc连接状态通过 WebSocket 发送到前端
        time.sleep(1)

if __name__ == '__main__':
    socketio.run(app)
    ```
#### javascript
```javascript
var vm = new Vue({
    el: '#app',
    // 修改Vue变量的读取语法
    delimiters: ['[[', ']]'],
    data: {
        name:'',
        name_error:false,
        iint: '',
        ireal: '',
        istring: '',
        iwstring: '',
        message:'',
        messages:[]
    },
    mounted(){//页面加载完，会自动调用mounted函数
        this.load_message();
    },
    methods: {
        // 手动点击按钮连接服务器
        Manual_connect_plc: function(){
            let plc_status = $("#connect_plc").html();
            // let plc_ip = 
            if(plc_status=='连接'){
                socket.emit('connect_plc', "connect_plc");
            }
            else{
                socket.emit('disconnect_plc', "disconnect_plc");
            }
        },
        // 向服务器发送写入bool数据
        write_bool: function(){
            let bool = $('#wbool').html()
            if(bool=='False'){
                socket.emit('wbool', false);
            }
            else{
                socket.emit('wbool', true);
            }
        },
        // 向服务器发送写入int数据
        write_int: function(){
            if(!this.iint)return;
            socket.emit('wint', this.iint);
            this.iint = '';
        },
        // 向服务器发送写入real数据
        write_real: function(){
            if(!this.ireal)return;
            socket.emit('wreal', this.ireal);
            this.ireal = '';
        },
        // 向服务器发送写入string数据
        write_string: function(){
            if(!this.istring)return;
            socket.emit('wstring', this.istring);
            this.istring = '';;
        },
        // 向服务器发送写入wstring数据
        write_wstring: function(){
            if(!this.iwstring)return;
            socket.emit('wwstring', this.iwstring);
            this.iwstring = '';
        },
        // 向服务器发送发送消息
        send_message:function(){
            if(!this.name){
                this.name_error = true;
                setTimeout(()=>{
                    this.name_error = false;
                    return;
                },2000)
            }
            if(!this.message)return;
            socket.emit('message', {'name':this.name,'content':this.message});
            this.message = '';
        },
        // 向服务器加载消息
        load_message:function(){
            socket.emit('loadmessage', '');
        },
    }
});

远程代码修改

// 连接服务器

var socket = io('http://修改公网ip或者域名:端口', {

    transports: ['websocket', 'polling'],

    withCredentials: true

    });

注意：由于内容受限，小编提供的以上代码非所有代码，只提供了关键的代码，如需全部代码，请关注微信公众号：锦程爱编程，获取源码

5、效果演示

PLC数据读取、写入演示

基于内网控制PLC读写演示

PLC数据读取、写入远程控制演示

基于外网控制PLC读写演示

6、扩展及用途

1、车间供应商内网PLC调试

（1）可以让所有的PLC调试人员处于内网下进行调试交流，省去由于车间距离较远来回走动的时间、也不用时刻看手机微信的群聊天。

（2）交接工作清楚，调试者对话框可以永久储存对话消息，也可支持查询，工厂停电数据也不会丢失，实现永久化储存，需要后期扩展数据库。

（3）分工明确、可以实时知道每个调试人员的调试状态，每个班次调试结束可以填入对应任务进度，后台收到数据会进行格式化输出并汇总，后期需扩展后台格式化文件程序。

（4）手机连入内网可实现机器人调试人员和PLC调试人员的通讯，减少现场人员沟通困难的问题。

（5）如果只想读取PLC数据，可以不安装PLC编程软件，可以直接实现我们的电脑与PLC设备直接通讯。（只支持内网，外网访问还需一台连接外网的电脑与PLC连接）

2、车间供应商外网PLC调试

（1）实现车间现场人员解决不了的PLC问题，可以远程求助大佬帮助，公司大佬可通过公网获取到现场设备数据，再将数据写入到PLC仿真，实现远程调试现场设备。（后期需扩展接口）

（2）通过外网可以将每个调试人员的调试进度汇总到公司总部，将人员状态、项目进度、面临难点汇总格式化输出，实现项目归一化管理的目标。（后期需扩展接口）

优点：以上都是优点。

缺点：

1、读取PLC的数据量大，对网络质量要求较高

2、后期的接口代码量较大。

3、远程调试存在数据延迟，获取设备的数据存在误差，远程调试不应让设备处于高速运行。

7、总结

在本文中，我们介绍了如何使用WebSocket双通道协议，结合Python和Flask框架，以及snap7模块实现对PLC设备的控制。通过这种方式，我们可以实现双向通信，进一步提高PLC的控制精度和实时性。当然，本文仅提供了一个简单的示例，实际应用中还需要考虑更多的安全性和稳定性问题，以确保系统运行的稳定和安全。

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工业自动化控制系统中，PLC（Programmable Logic Controller）是一种常用的控制器设备。它通过接口与工业设备、传感器、执行器等连接，实现对生产线、机器设备等的控制和监测。传统的PLC控制方式主要依靠人机界面或SCADA系统，但是这种方式在控制精度、响应速度等方面存在一定的局限性。而基于WebSocket双通道协议的控制方式，可以提高控制精度和实时性，进一步优化PLC控制。本文将介绍如何使用WebSocket双通道协议，结合Python和Flask框架，实现对PLC的控制。
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