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1.概述
在汽车ECU的虚拟化技术初探(一)-CSDN博客里,我们聊到虚拟化技术比较关键的就是vECU的虚拟地址翻译问题,例如Cortex-A77就使用MMU来进行虚实地址的转换;实际上,在汽车MCU中,还很少看到带MMU硬件的芯片,那么是否他们就不能使用虚拟化技术呢?
为此,我查阅了目前来说应该是有虚拟化方案支持的量产芯片RH850 U2A的datasheet,现抛砖引玉,希望大家共同探讨这项变革汽车域控的技术。
2.U2A虚拟化方案概述
废话不多说,首先来看U2A的整体资源,该芯片有4个采用双核锁步的 400 MHz CPU 。 每个CPU都集成了基于硬件的虚拟化辅助功能,允许满足不同 ISO26262 功能安全级别的多种软件系统在高性能模式下独立运行且不受干扰。 此外,还可减少虚拟化占用的资源,以保障实时执行。 这使用户能够将多个 ECU 功能集成到单个 ECU 中,同时保持功能安全、信息安全以及实时操作要求。
U2B在U2A的基础上新增了QoS、FXU,扩容了Flash以满足未来架构的需求,同时成本仍旧低于与SOC相比。 由于没有看到U2B的片子,这里还是从U2A分析。
光有硬件虚拟化辅助其实不够,还需要hypervisor软件,因此瑞萨和ETAS进行合作,瑞萨搞硬件,ETAS干软件,结合了U2A 硬件 (HW) 关键功能(例如虚拟化管理程序、QoS服务质量、功能安全和网络安全等)以及ETAS出色的软件产品组合和软件能力,提供软件优先的解决方案,可将多个应用程序集成到单个 ECU 中,从而以安全可靠的方式彼此分离,最大程度地确保相互之间不受干扰。其产品示例架构如下:
可以看到,在上述产品示例中,仍旧采用了之前讨论的 硬件type1虚拟化方案,其hypervisor软件叫做RTA-HVR;
它总共分成了4个大的Partition:A、B、C、D
- Partition A:在1个物理CPU里运行单个VM(虚拟机),即VM A;
- Partition B:在2个物理CPU里运行多个VM,VMB 0,VM B1;
- Partition C\D:2个单个VM共享 1个物理CPU。
在上述VM之上,运行着不同的Guest SW,即不同的vECU,实现不同功能聚合到一个MCU上。
我们这里首先来看看,U2A为虚拟化提供了哪些硬件辅助功能。
3.U2A的虚拟化功能概述
在U2A中,瑞萨使用的是自研内核G4MH2来支持虚拟化功能。当使用虚拟化功能时,瑞萨称这个系统为虚拟系统,没有使用叫做常规系统。如下:
在常规系统中,OS几乎可以使用CPU的所有功能;而在虚拟系统中,OS仅能使用由虚拟软件管理下的VM分配的资源,虽然运行在VM上的软件以为它在独享整个CPU的资源,但实际上从CPU视角,有可能它只用了很少一部分资源。这样的好处就是即使运行在VM上的软件出现了风险,也不至于导致整个硬件系统的崩溃。换句话说,就是不用硬件去Reset整个系统,只需要重启VM,把风险控到最低。
Ps:该种虚拟化也叫作半虚拟化,详见全虚拟化与半虚拟化-阿里云开发者社区
4.虚拟化辅助功能的使能
U2A的CPU G4MH2,在原来运行模式(Supervisor mode和User Mode)的基础上新增了两种模式,叫做Host Mode和Guest Mode;当CPU使能虚拟化辅助功能后,可以使用上述两种模式作为新的CPU运行模式。这几种模式对应不同特权,它们关系如下:
- Hypervisor privilege(HV):构建、管理VM和CPU资源的模式,仅在虚拟化辅助功能开启且进入Host Mode,CPU可使用HV特权;主要是给虚拟化软件使用。
- Supervisor Privilege(SV):异常、重要系统资源分配、致命错误处理等需要在此特权等级下处理,在常规模式和虚拟模式下均支持,例如在虚拟系统里运行在VM上APP出现了异常,此时需从UM进到SM,使用SV对该异常进行处理。
上面两个是个人认为比较关键的,此外还有User Mode Authority、 协处理器使用权限,这里还没有研究到,后面再谈。
5.留坑
- U2A整体架构分析
- U2A 硬件硬件虚拟化辅助功能详解
- 两个使用相同芯片的vECU集成到U2A时,二者链接文件一样(即Code、Data均放在原MCU相同位置),U2A如何保证在不修改原工程的情况完成Flash的地址隔离(即vECU A使用相同地址,但在VMM翻译地址时映射到物理BankA;vECU B同理)